[发明专利]一种用于矿热炉捣炉的工业机械手

权利要求书

1.一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，包括平台车（5），其特征在于：所述平台车（5）的底部分别设置有平台车行走装置（4）、永磁盘（1）和液压系统（6），所述平台车（5）的内部分别设置旋转机构（2）和第一伺服电机（3），所述旋转机构（2）与第一伺服电机（3）的转轴固定连接，所述平台车（5）的顶部分别设置有第一关节组件（9）和液压油泵（7），所述第一关节组件（9）的表面铰接有第一臂（10），所述第一关节组件（9）通过第一臂（10）铰接有第二关节组件（12），所述第二关节组件（12）的一侧通过法兰活动连接有伸缩组件（14），所述伸缩组件（14）的内部设置有液压油缸（13），所述伸缩组件（14）的一侧通过法兰活动连接有第二臂（15），所述伸缩组件（14）通过第二臂（15）活动连接有液压夹爪组件（16），所述液压夹爪组件（16）的一侧设置有第三臂（17），所述液压夹爪组件（16）通过第三臂（17）活动连接有大铲组件（18）。

2.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述液压夹爪组件（16）包括夹爪本体、夹爪软轴和夹爪驱动马达，所述夹爪本体包括夹爪外壳、夹爪输入轴、第一夹爪锥齿轮、夹爪丝杆、夹爪一、夹爪滑块一和夹爪滑轨，所述夹爪驱动马达与夹爪外壳的表面固定连接，所述夹爪驱动马达的输出端贯穿夹爪外壳并延伸至夹爪外壳的内部与夹爪输入轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述液压夹爪组件（16）还包括夹爪扭矩限制器，所述夹爪驱动马达通过夹爪扭矩限制器与夹爪软轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述第三臂（17）与液压夹爪组件（16）的内壁活动连接，所述第三臂（17）从液压夹爪组件（16）的中心线伸出。

5.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述大铲组件（18）进行了喷涂及热处理工艺。

6.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述第一关节组件（9）包括第一关节组件驱动底座、第一关节组件驱动伺服马达和第一关节组件驱动连接件，所述第一关节组件底座与平台车（5）铰接，所述平台车（5）的顶部固定连接有第一伺服马达（8），所述第一伺服马达（8）的转轴和第一关节组件（9）的转轴位于平台车（5）的内部基于齿轮连接传动。

7.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述第二关节组件（12）包括第二关节组件驱动底座、第二关节组件驱动伺服马达和第二关节组件驱动连接件，所述第二关节组件底座与第一臂（10）铰接，所述第一臂（10）的表面固定连接有第二伺服马达（11），所述第二伺服马达（11）的转轴和第二关节组件（12）的转轴位于第一臂（10）的内部基于齿轮连接传动。

8.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：所述旋转机构（2）的旋转角度范围为0~±60º，所述第一臂（10）的前倾后倾转动角度范围为0~±20º，所述第二臂（15）的前倾后倾转动角度范围为0~±45º，所述伸缩组件（14）的伸缩距离不大于3000mm，通过旋转机构（2）的左右旋转、第一臂（10）的前倾后倾转动角度、第二臂（15）的前倾后倾转动角度和伸缩组件（14）的前后伸缩长度来控制捣炉工业机械手对炉膛的不同区域进行捣炉。

9.根据权利要求1所述的一种用于矿热炉捣炉的工业机械手，其特征在于：具有智能一键模式能够实现全自动对整个炉膛进行准确高效捣炉。