[发明专利]污水管道穿行机器人以及污水管道清淤系统

权利要求书

1.一种污水管道穿行机器人，其特征在于：包括舱体、螺旋桨推进器、前划桨装置、后划桨装置；

所述舱体是水密舱体，所述螺旋桨推进器安装在舱体后部的舱室内；

所述前划桨装置包括前滑套、前划桨、前滑套驱动机构，所述前滑套可滑动套装在舱体的中前部，所述前划桨有多个，多个前划桨可转动安装在前滑套的外周，所述前滑套驱动机构驱动前滑套相对舱体前后往复运动，前滑套向前运动时，前划桨随前滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，前滑套向后运动时，前划桨随前滑套向后运动并向后划动泥水；

所述后划桨装置包括后滑套、后划桨、后滑套驱动机构，所述后滑套可滑动套装在舱体的中后部，所述后划桨有多个，多个后划桨可转动安装在后滑套的外周，所述后滑套驱动机构驱动后滑套相对舱体前后往复运动，后滑套向前运动时，后划桨随后滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，后滑套向后运动时，后划桨随后滑套向后运动并向后划动泥水；

所述前滑套的运动方向与后滑套的运动方向相反。

2.根据权利要求1所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述污水管道穿行机器人在水中是正浮力设计。

3.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述舱体优选头尾都是圆锥形，中段是圆柱形的舱体。

4.根据权利要求1或2或3所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述前滑套的头部优选圆锥形结构且罩住舱体头部。

5.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述前滑套和后滑套之间密封连接有波纹管，防止泥水进入滑套与舱体之间阻碍滑动。

6.根据权利要求3或4所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：

所述后滑套与舱体尾部之间密封连接有波纹管，防止泥水进入后滑套与舱体之间阻碍滑动。

7.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行机器人，其特征在于所述舱体内部还安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

8.根据权利要求4所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：

所述舱体内部还安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

9.根据权利要求5所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述舱体内部还安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

10.根据权利要求6所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述舱体内部还安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

11.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行机器人，其特征在于：所述螺旋桨推进器（1）包括电机（31）、由电机（31）驱动的尾轴（25）、安装在尾轴上的螺旋桨（30），尾轴（25）是空心轴，空心轴（25）内插装有电缆导管（26），电缆导管（26）的前端与舱体（7）固定安装，空心轴（25）与电缆导管（26）之间密封且可相对转动，水密电连接器（28）的插座固定且密封安装在电缆导管26的尾部，舱体内电缆(27)穿过电缆导管(26)连接在水密电连接器28的插座上，连接部位硫化密封，舱体外电缆(29)与水密电连接器(28)的插头连接，连接部位硫化密封。