[发明专利]双目相机的标定方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种双目相机的标定方法、装置、无人机和存储介质，所述标定方法包括：在所述可移动物体移动过程中控制双目相机的两个镜头分别获取第一图像和第二图像；获取双目相机的原始参数；基于原始参数、第一图像和第二图像对双目相机进行标定得到第一标定外参数；获取双目相机的位置信息，基于位置信息、第一图像和第二图像对双目相机进行标定得到第二标定外参数。可以在所述可移动物体移动过程中获取第一图像和第二图像，并且在获取双目相机的位置信息后进行标定，无需人工设置标定板并更改可移动物体到标定板之间的相对位置对双目相机进行标定，简化了双目相机的标定过程，无需人工操作，提高了双目相机的标定效率。

技术领域

本发明实施例涉及相机技术领域，尤其涉及一种双目相机的标定方法、双目相机的标定装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着农用机械作业技术逐渐成熟，图像识别技术也通过装载在农用设备中而得到了充分的应用，例如，在无人机上通过双目相机拍摄飞行方向前方的图像，通过图像计算障碍物到无人机的距离以进行避障，然而，双目相机的两个镜头由于安装和镜头本身的制作工艺因素，两个镜头的相对位置无法处于理想的安装位置，双目相机的两个镜头采集的图像存在畸变，导致根据采集到的图像确定障碍物到无人机的距离偏差较大。

为了消除双目相机的安装造成视差不准确的问题，在双目相机使用前需要对双目相机进行标定，根据标定后的双目相机的参数可以对采集的图像进行矫正，使得采用矫正后的图像测距的准确性高。目前，双目相机的标定需要有特定的工具，比如标定板，并且标定过程中需要不断改变标定板相对于双目相机的朝向和位置，然而对于安装于无人机或者其他农机设备上的双目相机，采用标定板对双目相机标定，需要人工多次变换无人机与标定板的相对位置，造成双目相机的标定过程繁琐、操作麻烦，降低了双目相机的标定效率。

发明内容

本发明提供了一种双目相机的标定方法、双目相机的标定装置、无人机和存储介质，以解决对可移动物体上的双目相机进行标定需要人工操作，造成标定过程繁琐、操作麻烦以及标定效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种双目相机的标定方法，应用于设置有双目相机的可移动物体，包括：

在所述可移动物体移动过程中，控制双目相机的两个镜头分别获取第一图像和第二图像；

获取所述双目相机的原始参数；

基于所述原始参数、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第一标定外参数；

获取所述双目相机的位置信息，所述位置信息为所述双目相机对拍摄对象采集图像时的位置信息，所述拍摄对象为所述双目相机获取所述第一图像和所述第二图像时的对象；

基于所述位置信息、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第二标定外参数。

可选地，所述原始参数包括所述双目相机的畸变系数，所述第一标定外参数包括所述双目相机的外参矩阵中x轴和z轴的旋转量，所述基于所述原始参数、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第一标定外参数，包括：

从所述第一图像中确定第一特征点，以及从所述第二图像中确定第二特征点，所述第二特征点为所述第一特征点在所述第二图像中对应的特征点；

采用所述畸变系数对所述第一特征点和所述第二特征点进行去畸变处理，得到所述双目相机归一化图像坐标下所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标；

基于所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标确定所述外参矩阵中x轴和z轴的旋转量。

可选地，所述基于所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标确定所述外参矩阵中x轴和z轴的旋转量，包括：

采用所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标，构建所述第一特征点和所述第二特征点的对极几何约束关系；