[发明专利]一种果树靶标三维数据补偿方法及补偿系统

权利要求书

1.一种果树靶标三维数据补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括：

获取二维激光雷达扫描传感器输出的二维扫描面激光数据和实时动态差分全球定位系统输出的原始位置数据，其中，所述二维扫描面激光数据包括激光束角度值和距离值；所述原始位置数据包括各定位点的经度数据和维度数据；

利用墨卡托投影方法对所述原始位置数据进行投影变换，获得各定位点的全局平面位置坐标，所述全局平面位置坐标为定位点在全局平面坐标系中的位置；

根据各定位点的全局平面位置坐标和所述二维扫描面激光数据生成果树靶标的三维点云数据；

根据各定位点的全局平面位置坐标确定是否存在距离大于期望距离值的相邻定位点，获得第一判断结果；

当所述第一判断结果表示是，在距离大于期望距离值的相邻定位点对应的三维点云数据之间插值。

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述三维点云数据的坐标为(z_i(X_i,Y_i),x_ij,y_ij)，其中，z_i(X_i,Y_i)表示第i个定位点的全局平面位置坐标，X_i表示第i个定位点的X轴坐标值，Y_i表示第i个定位点的Y轴坐标值，x_ij＝d_ijcos(θ_ij)，y_ij＝d_ijsin(θ_ij)，i＝1,2...n₁；j＝1,2...n₂，d_ij表示第i个定位点对应的二维激光扫描面上第j个激光点的距离值，θ_ij表示第i个定位点对应的二维激光扫描面上第j个激光点对应的激光束角度值，n₁表示定位点的数量，n₂表示二维激光扫描面上激光点的数量。

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据各定位点的全局平面位置坐标确定是否存在距离大于期望距离值的相邻定位点，获得第一判断结果，具体包括：

获取相邻定位点的期望距离值；

根据公式：计算全局平面坐标系中各相邻定位点之间的距离，e_i表示第i个定位点与第(i+1)个定位点的距离，X_i表示第i个定位点的X轴坐标值，Y_i表示第i个定位点的Y轴坐标值；

判断是否存在距离大于所述期望距离值的相邻定位点，获得第一判断结果。

4.根据权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述在距离大于期望距离值的相邻定位点对应的三维点云数据之间插值，具体包括：

获取距离大于期望距离值的相邻定位点z_p(X_p,Y_p)和z_p+1(X_p+1,Y_p+1)；

根据公式：m＝[e_p/e_max]，确定相邻定位点z_p(X_p,Y_p)和z_p+1(X_p+1,Y_p+1)之间需要插值的个数，e_max表示期望距离值，e_p表示第p个定位点与第(p+1)个定位点的距离，m表示相邻定位点z_p(X_p,Y_p)和z_p+1(X_p+1,Y_p+1)之间需要插值的个数，m为自然数；

在相邻定位点z_p(X_p,Y_p)和z_p+1(X_p+1,Y_p+1)之间，以所述期望距离值为间距等距离依次插入m个定位点的全局平面位置坐标和m个二维扫描面激光数据，形成果树靶标补偿后的三维点云数据。