[发明专利]AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车

说明书

本发明实施例公开了一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车，记录AGV小车在第一起始点处舵轮的第一测量转角、AGV小车的第一初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值；使AGV小车从第一起始点行走第一预定距离后，记录AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从第一起始点至第一停车点的第一实际行走距离，并根据第一初始方位角和第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据AGV小车的轴距、第一方位角变化量和第一实际行走距离，计算舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据第一测量转角、初始零位偏移值和实际转角计算得到舵轮的已校核零位偏移值；将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成舵轮的零位偏移值的校核。

技术领域

本发明涉及自动引导小车技术领域，尤其涉及一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车。

背景技术

激光雷达的叉车型AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车在自动化工厂中得到了广泛的应用，而AGV小车在出厂前需要进行相关物理参数的修正，其中，舵轮的零位偏移值和激光雷达安装角度是较为关键的物理参数。传统技术中，舵轮的零位偏移值的修正方法如下：人工选取一地面参照直线，拉着叉车沿着参照线进行直线行走，根据叉车偏离参照线的程度人工修改零位偏移值，重复该步骤直至AGV小车的直线行走偏差在允许范围内。而激光雷达的安装角度的修正法方法如下：人工取一地面上已知的方位角直线，将AGV小车沿着该直线方向停好，然后修正激光雷达安装角度值，使AGV的姿态角度与该直线角度一直。因此，传统的人工修正AGV小车物理参数的方法，操作繁琐、效率较低，且随机误差较大，不易于形成统一标准的操作流程。

发明内容

本发明的目的在于针对传统技术的不足，提供一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车。

在一个实施例中，本发明提供一种AGV小车的物理参数校核方法，包括以下对舵轮的零位偏移值的校核步骤：

包括以下对舵轮的零位偏移值的校核步骤：

在将舵轮的预设转角设定为零后，记录AGV小车在第一起始点处舵轮的第一测量转角、AGV小车的第一初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值；

使AGV小车从第一起始点行走第一预定距离后，输出停止行走指令，记录AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从第一起始点至第一停车点的第一实际行走距离，并根据第一初始方位角和第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；

根据AGV小车的轴距、第一方位角变化量和第一实际行走距离，计算舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据第一测量转角、初始零位偏移值和实际转角计算得到舵轮的已校核零位偏移值；

将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成舵轮的零位偏移值的校核。

在其中一个实施例中，“将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值”之前，还包括：

使AGV小车从第二起始点行走第二预定距离后，输出停止行走指令，并在AGV小车停止在第二停车点时，计算AGV小车从第二起始点行走到第二停车点的横向偏差值，在横向偏差值小于预设横向偏差阈值的情况下，才将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值。

在其中一个实施例中，还包括，在舵轮的零位偏移值校核完成之后，执行以下对激光雷达安装角度的校核步骤：

将在第三起始点的舵轮的预设转角设定为零，并且调整舵轮的转角直至第二测量转角与预设转角之差在预定范围内后，记录AGV小车的初始位姿、第二初始方位角以及激光雷达的初始安装角度；

使AGV小车从第三起始点行走第三预定距离后，输出停止行走指令，记录AGV小车在第三停车点时的最终位姿以及第二最终方位角，计算第二初始方位角与第二最终方位角的方位角均值，并根据初始位姿以及最终位姿计算AGV小车的最终实际方位角；