[发明专利]一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人在审
| 申请号： | 201910490684.0 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110123584A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 庞在祥;王彤宇;王占礼;张邦成;刘帅;胡建成;孙中波;高智;姜大伟;高墨尧;尹晓静;孙建伟;李爽 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学;长春工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 可穿戴 上肢康复训练 地面支撑 六自由度 外骨骼式 柔性绳 穿戴 机器人 上肢功能障碍 空间利用率 主动自由度 地面连接 二次伤害 固定装置 关节转盘 康复训练 人本发明 系统整体 圆弧导轨 运动特性 装置惯性 连贯性 流畅性 绳驱动 轻便 大臂 立柱 贴合 关节 手臂 人群 | ||
1.一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，由地面支撑部分(1)和可穿戴部分(2)，其中地面支撑部分(1)中的立柱(101)与地面连接，地面支撑部分(1)中的圆弧导轨模块(112)与穿戴部分(2)中的大臂固定装置(214)连接。
2.根据权利要求1所述的一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是地面支撑部分(1)由立柱(101)、高度调节装置(102)、角度调节装置(103)、横梁(104)、谐波减速器(105)、圆盘电机(106)、肩部横向连接件(107)、肩部纵向连接件(108)、谐波减速电机(109)、伺服电机(110)、减速箱(111)和圆弧导轨模块(112)组成，其中立柱(101)与地面连接，高度调节装置(102)与立柱(101)连接，角度调节装置(103)与高度调节装置(102)连接，角度调节装置(103)与横梁(104)一端的安装孔连接，横梁(104)另一端的安装孔与圆盘电机(106)连接，圆盘电机(106)与谐波减速器(105)连接，谐波减速器(105)与肩部横向连接件(107)连接，谐波减速电机(109)与肩部横向连接件(107)连接，肩部纵向连接件(108)与肩部横向连接件(107)连接，减速箱(111)与肩部纵向连接件(108)连接，伺服电机(110)与减速箱(111)连接，圆弧导轨模块(112)与减速箱(111)连接。
3.根据权利要求1所述的一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是可穿戴部分(2)由手部固定装置(201)、腕部前位姿调整支架(202)、可调压力弹簧(203)、腕部后位姿调整支架(204)、腕部驱动绳(205)、小臂固定装置(206)、肘部位姿调整支架(207)、肘部旋转关节(208)、肘部驱动绳(209)、肘部电机(210)、套管(211)、腕部电机Ⅰ(212)、腕部电机Ⅱ(213)和大臂固定装置(214)组成，其中手部固定装置(201)中均匀分布的四个配合孔与腕部前位姿调整支架(202)连接，四个腕部前位姿调整支架(202)分别于与四个可调压力弹簧(203)的一端连接，四个可调压力弹簧(203)的另一端与分别四个腕部后位姿调整支架(204)连接，四个腕部后位姿调整支架(204)与小臂固定装置(206)中均匀分布的四个配合孔连接，腕部驱动绳(205)与腕部前位姿调整支架(202)连接，腕部驱动绳(205)与腕部后位姿调整支架(204)连接，小臂固定装置(206)的配合孔与肘部位姿调整支架(207)连接，肘部驱动绳(209)与肘部位姿调整支架(207)连接，小臂固定装置(206)与肘部旋转关节(208)的一端连接，大臂固定装置(214)与肘部旋转关节(208)的另一端连接，套管(211)与肘部驱动绳(209)连接，肘部电机(210)与大臂固定装置(214)连接，腕部电机Ⅰ(212)与大臂固定装置(214)连接，腕部电机Ⅱ(213)与大臂固定装置(214)连接。
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