[发明专利]用于估计图像中极值点的子像素位置的方法、设备和系统

权利要求书

1.一种在设备(100)中执行的用于在存在噪声的情况下使用参数函数(404)来估计图像(400)中的极值点的子像素位置的方法，所述图像(400)中的所述极值点的类型是最大值或最小值，所述方法包括：

a)选择(S02)所述图像(400)中的邻近像素组(402)，其中所述邻近像素组(402)中的像素的数量大于用于定义所述参数函数(404)的参数的数量；

b)将所述参数函数(404)拟合(S04)到所述邻近像素组(402)的像素值(403)，其中，所述参数函数(404)将所述邻近像素组(402)的所述像素值(403)近似为空间位置的函数；

c)识别(S06)所述参数函数(404)的极值点(406)的空间位置(405b、405d)，所述参数函数(404)的所述极值点(406)的类型是最大值、最小值或鞍点；

d)检查(S08a、S08b)所述参数函数(404)的所述极值点(406)与所述图像(400)中的所述极值点的类型相同还是不同、以及所述参数函数(404)的所述极值点的所述位置(405b、405d)是位于由所述图像(400)中的所述邻近像素组(402)的像素位置所定义的区域(407)的内部还是外部，并且

如果所述参数函数(404)的所述极值点(406)与所述图像(400)中的所述极值点的类型不同，或者所述参数函数(404)的所述极值点(406)的所述位置(405b、405d)位于所述区域(407)的外部，则：

从所述邻近像素组(402)中删除(S08c)像素，并且

如果所述邻近像素组(402)中的像素的数量仍大于或等于用于定义所述参数函数(404)的参数的数量，则重复步骤b)、c)和d)；

e)将所述图像(400)中的所述极值点的所述子像素位置估计(S10)为所述参数函数(404)的所述极值点(406)的所述空间位置(405d)；以及

f)将估计的子像素位置和与步骤b)、c)和d)的迭代次数相对应的不确定性水平相关联(S12)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

如果所述图像(400)中的所述极值点是最大值，则将所述邻近像素组(402)选择为包括所述图像(400)中的具有比所述图像(400)中的每个邻近像素的像素值更高的像素值(403a)的像素(402a)，并且

如果所述图像(400)中的所述极值点是最小值，则将所述邻近像素组(402)选择为包括所述图像(400)中的具有比所述图像中的每个邻近像素的像素值更低的像素值的像素。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

步骤b)包括求解方程组以找出用于定义所述参数函数(404)的参数，其中求解方程组包括形成所述邻近像素组(402)的像素值(403)的线性组合，以找出用于定义所述参数函数(404)的参数，其中所述线性组合的系数被预先存储在所述设备(100)中。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

对估计的子像素位置进行处理，其中与所述估计的子像素位置相关联的不确定性水平在处理期间被用于对所述估计的子像素位置进行加权，其中较高的不确定性水平对应于低于较低的不确定性水平的权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述图像(400)对应于通过对立体图像对的第一图像(203)中的像素的邻域中的像素值与所述立体图像对的第二图像(205)中的像素值进行匹配而生成的相关图(207)，使得所述图像中的所述极值点的估计的子像素位置与所述第二图像(205)中的给出与所述第一图像(203)中的像素(502a、502b、502c、502d)的最佳匹配的子像素位置(504a、504b、504c、504d)相对应。