[发明专利]一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置

说明书

本发明提供了一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置，属于汽车技术领域。它解决了现有的无法在全工况下进行坡度值精确计算的问题。本车载路面纵向坡度实时识别方法包括以下步骤：稳态坡度计算模块根据车载纵向加速度信号和实际加速度的差值进行查表获得稳态坡度值；动态坡度计算模块根据车载纵向加速度信号和实际加速度计算动态坡度值；坡度修正模块根据稳态坡度计算模块计算的稳态坡度值对动态计算模块计算的动态坡度值进行修正，获得修正后的坡度值；控制模块根据驾驶工况判断模块输送的当前所处工况信息，判断是采信稳态坡度计算模块计算的稳态坡度值还是采信坡度修正模块修正后的坡度值。本发明能够实现全工况下坡度值计算的精确性。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置。

背景技术

坡度是新能源汽车整车控制系统和变速器控制系统的重要参数，被用于坡道起步、蠕行的扭矩修正，滑行能量电机回馈扭矩控制和爬坡工况的换挡线修正等，要求计算量小、准确性高、实时性好。

针对坡度问题，专利201210177067.3公开了一种车辆行驶过程中路面坡度的实时估计方法，包括以下步骤:整车控制器控制驱动力传感器、车速传感器和加速度传感器将信号分别发送到坡度估算系统；车辆加速度计算模块计算车辆加速度，并将其发送到坡度估算系统；基于纵向动力学坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；基于加速度偏差坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；多方法融合坡度估计模块分别对两个路面坡度估计值进行滤波处理，得到路面坡度的实时估计值；完成路面坡度值估计后，重复上述步骤对各采样时刻的路面坡度进行实时估算，直到车辆熄火，该方法适用于各种车辆在行驶过程中各工况的路面坡度的实时估计中，但是该方法在驻车时的坡度无法计算。专利CN201711032149.8公开了一种基于加速度信号的坡度识别方法，根据车速和加速度识别道路坡度值，实时性好，但准确度不够高。综上，该两种算法的工况适应性都不够好，无法在全工况下对坡度值进行精确计算。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置，该一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置所要解决的技术问题是：如何提高全工况下坡度值计算的精确性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种车载路面纵向坡度实时识别方法，包括以下步骤：

通过加速度传感器采集车载纵向加速度信号；

通过轮速传感器采集轮速信号，并根据轮速信号计算车辆的实际加速度，其特征在于，所述车载路面纵向坡度实时识别方法还包括以下步骤：

稳态坡度计算模块接收加速度传感器和轮速传感器输送的信号，根据车载纵向加速度信号和实际加速度的差值进行查表获得稳态坡度值；

动态坡度计算模块接收加速度传感器和轮速传感器输送的信号，根据车载纵向加速度信号和实际加速度计算动态坡度值；

坡度修正模块根据稳态坡度值对动态坡度值进行修正，获得修正后的坡度值；

通过驾驶工况判断模块判断车辆当前所处工况；

控制模块根据驾驶工况判断模块输送的当前所处工况信息，判断是采信稳态坡度计算模块计算的稳态坡度值还是采信坡度修正模块修正后的坡度值作为路面纵向坡度值。