[发明专利]一种全周三自由度并联机构

权利要求书

1.一种全周三自由度并联机构，其特征在于：包括静平台(1)、动平台(2)、搅拌摩擦焊头(3)、柔性驱动链，所述静平台(1)固定设置，所述搅拌摩擦焊头(3)安装在动平台(2)上，所述动平台(2)通过柔性驱动链与静平台(1)连接；

所述柔性驱动链包括：

一对直线驱动组件(4)，所述直线驱动组件(4)上端通过万向节(8)与静平台(1)活动连接，所述直线驱动组件(4)下端与动平台(2)转动连接；

纵向活动的活动连杆组件(5)，所述活动连杆组件(5)下端通过万向节(8)与动平台(2)活动连接，所述活动连杆组件(5)上端与静平台(1)转动连接；以及

安装在静平台(1)上的回转驱动组件(7)，所述回转驱动组件(7)的动力输出端与活动连杆组件(5)上端传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：所述静平台(1)上转动连接有回转驱动轴(6)，所述回转驱动轴(6)的轴线水平设置，所述活动连杆组件(5)上端固定套装在回转驱动轴(6)上，所述回转驱动轴(6)与回转驱动组件(7)的动力输出端传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：以俯视视角为准安装在静平台(1)上的两个万向节(8)和回转驱动轴(6)的位置布局呈现为等腰三角形。

4.根据权利要求3所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：以俯视视角为准安装在动平台(2)上的一个万向节(8)和两个直线驱动组件(4)转动连接点的位置布局呈现为等腰三角形。

5.根据权利要求2所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：所述活动连杆组件(5)由主动杆(5a)和从动杆(5b)组成，所述主动杆(5a)上端固定套装在回转驱动轴(6)上，所述主动杆(5a)下端转动连接从动杆(5b)上端，所述从动杆(5b)下端通过万向节(8)与动平台(2)活动连接。

6.根据权利要求2所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：所述回转驱动组件(7)设置为电机或回转液压缸。

7.根据权利要求1所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：所述搅拌摩擦焊头(3)安装在动平台(2)的几何中心位置。

8.根据权利要求1所述的一种全周三自由度并联机构，其特征在于：所述直线驱动组件(4)设置为直线电机或直线液压缸或滚珠丝杠驱动器。