[发明专利]基于焦点的对传感器数据的标记

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括由计算机系统：

从车辆控制器接收传感器数据并且接收车辆内的驾驶员的捕获的注视方向；以及

针对所述注视方向的至少一部分的每个注视方向：

识别所述传感器数据中的与所述注视方向相交的一个或多个特征；以及

针对所述一个或多个特征创建焦点记录，所述焦点记录指示驾驶员对所述一个或多个特征的关注。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括针对所述注视方向的所述至少所述部分的每个注视方向：

对于每个注视方向，将在捕获所述每个注视方向的时间处的驾驶员控制添加到所述一个或多个特征的所述焦点记录；

其中所述控制描述由所述车辆在捕获所述每个注视方向的所述时间处呈现的导航数据指示的驾驶操纵。

3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括针对所述注视方向的所述至少所述部分的每个注视方向：

将所述车辆在捕获所述每个注视方向的时间处的位置添加到所述一个或多个特征的所述焦点记录。

4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

将所述驾驶员注视所述一个或多个特征的持续时间和频率添加到所述焦点记录。

5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

相对于所述一个或多个特征而聚集多个不同驾驶员的焦点记录，以获得所述一个或多个特征的相关性度量。

6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

根据所述焦点记录来训练机器学习模型以根据所述焦点记录来确定主焦点区域；

将所述机器学习模型输入到自主车辆；以及

由所述自主车辆使用所述机器学习模型来识别危险。

7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括从具有围绕所述车辆的360度视野的传感器接收所述传感器数据。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括光探测和测距(激光雷达)点云、相机图像和雷达传感器输出中的至少一者。

9.一种系统，所述系统包括：一个或多个处理装置；以及可操作地耦合到所述一个或多个处理装置的一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，所述可执行代码有效地使所述在一个或多个处理装置进行以下操作：

从车辆的车辆控制器接收传感器数据并且接收所述车辆内的驾驶员的捕获的注视方向；

针对所述注视方向的至少一部分的每个注视方向：

识别所述传感器数据中的与所述注视方向相交的一个或多个特征；

针对所述一个或多个特征创建焦点记录，所述焦点记录指示驾驶员对所述一个或多个特征的关注；以及

将在捕获所述每个注视方向的时间处的驾驶员控制添加到所述一个或多个特征的所述焦点记录。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述控制描述由所述车辆在捕获所述每个注视方向的所述时间处呈现的导航数据指示的驾驶操纵。

11.如权利要求9所述的系统，其中所述可执行代码进一步有效地使所述一个或多个处理装置进行以下操作：针对所述注视方向的所述至少所述部分的每个注视方向：

将所述车辆在捕获所述每个注视方向的时间处的位置添加到所述一个或多个特征的所述焦点记录。

12.如权利要求9所述的系统，其中所述可执行代码进一步有效地使所述一个或多个处理装置进行以下操作：

将所述驾驶员注视所述一个或多个特征的持续时间和频率添加到所述焦点记录。

13.如权利要求9所述的系统，其中所述可执行代码进一步有效地使所述一个或多个处理装置进行以下操作：

相对于所述一个或多个特征而聚集多个不同驾驶员的焦点记录，以获得对所述一个或多个特征的观看频率。