[发明专利]基于二维码的轨迹纠偏方法

权利要求书

1.一种轨迹纠偏方法，其特征在于，二维码沿Y轴间隔直线排列，所述轨迹纠偏方法包括：

移动机器人运动至与任一所述二维码在X轴上平齐，以所述二维码为初始二维码，读取所述初始二维码的坐标信息，以初始二维码的中心为坐标系原点，计算移动机器人与所述初始二维码在X轴上的偏差e、移动机器人的行进方向和Y轴之间的航向角α，根据偏差e和航向角α的正负分析所述移动机器人与所述初始二维码的位置关系；

所述偏差e和航向角α的正负判断所述移动机器人与所述初始二维码的位置关系包括：当e≤0、α0时为第一种，当e0、α＝0时为第二种，当e0、α0时为第三种，当e＝0、α＝0时为第四种，当e0、α0时为第五种，当e0、α＝0时为第六种，当e≥0、α0时为第七种，当所述位置关系为第一种、第二种、第三种、第五种、第六种及第七种的任意一种时，则判断所述位置关系异常，当所述位置关系为第四种时，则判断所述位置关系正常；

判断所述位置关系是否异常，若正常则所述移动机器人按照当前状态继续运动至与下一个所述二维码在X轴上平齐，若异常则根据所述位置关系从预设的纠偏数学模型库中获取对应的纠偏数学模型；

所述纠偏数学模型库中设有第一纠偏数学模型、第二纠偏数学模型和第三纠偏数学模型；

第一纠偏数学模型包括：m为所述初始二维码到下一个二维码的距离，L为所述移动机器人两侧驱动轮的中心距，v为所述移动机器人运动到初始二维码时的行进速度；当αθ时，所述移动机器人按照当前状态继续运动至与下一个所述二维码在X轴上平齐；

所述位置关系为第三种时从所述纠偏数学模型库中获取第一纠偏数学模型，当α≥θ时，所述移动机器人的纠偏参数为左侧驱动轮速度为v、右侧驱动轮速度为pv；

所述位置关系为第五种时从所述纠偏数学模型库中获取第一纠偏数学模型，当α≥θ时，所述移动机器人的纠偏参数为左侧驱动轮速度为pv、右侧驱动轮速度为v；

所述第二纠偏数学模型包括：m为所述初始二维码到下一个二维码的距离，L为所述移动机器人两侧驱动轮的中心距，v为所述移动机器人运动到初始二维码时的行进速度；

所述位置关系为第二种时从所述纠偏数学模型库中获取第二纠偏数学模型，所述移动机器人的纠偏参数为移动机器人以左侧驱动轮速度为pv、右侧驱动轮速度为v运动T时间后，所述移动机器人再以左侧驱动轮速度为v、右侧驱动轮速度为pv继续运动；

所述位置关系为第六种时从所述纠偏数学模型库中获取第二纠偏数学模型，所述移动机器人的纠偏参数为移动机器人以左侧驱动轮速度为v、右侧驱动轮速度为pv运动T时间后，所述移动机器人再以左侧驱动轮速度为pv、右侧驱动轮速度为v继续运动；

所述第三纠偏数学模型包括：P₃＝P₂，m为所述初始二维码到下一个二维码的距离，L为所述移动机器人两侧驱动轮的中心距，v为所述移动机器人运动到初始二维码时的行进速度，M、N为行进轨迹的三等分点，过M、N做二维码连线的垂线，垂足为P、Q，则P、Q三等分于二维码距离m，且在N点位置时，移动机器人的行进方向为正方向，R1为第一段圆弧半径，R2为第二段圆弧半径，R3为第三段圆弧半径，θ1为第一段圆弧夹角，θ2为第二段圆弧夹角，P1为第一段左右轮的转速比值，P2为第二段左右轮的转速比值，T1为小车在第一段运行的时间，T2为小车在第二段运行的时间；

所述位置关系为第一种时从所述纠偏数学模型库中获取第三纠偏数学模型，所述移动机器人的纠偏参数为移动机器人以右侧驱动轮速度为v、左侧驱动轮速度为p₁v运动T₁时间后，所述移动机器人调整两轮的速度，以右侧驱动轮速度为v、左侧驱动轮速度为p₂v运动T₂时间后，所述移动机器人再次调整两轮的速度，以右侧驱动轮速度为p₃v、左侧驱动轮速度为v继续运动；

所述位置关系为第七种时从所述纠偏数学模型库中获取第三纠偏数学模型，所述移动机器人的纠偏参数为移动机器人以右侧驱动轮速度为p₁v、左侧驱动轮速度为v运动T₁时间后，所述移动机器人调整两轮的速度，以右侧驱动轮速度为p₂v、左侧驱动轮速度为v运动T₂时间后，所述移动机器人再次调整两轮的速度，以右侧驱动轮速度为v、左侧驱动轮速度为p₃v继续运动；

根据所述纠偏数学模型和所述位置关系计算所述移动机器人的纠偏参数，所述移动机器人按照所述纠偏参数运动至与下一个所述二维码在X轴上平齐，所述移动机器人运动到与下一个二维码在X轴上平齐后，两侧驱动轮速度均调整为v。