[发明专利]通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法

权利要求书

1.通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，所述执行矩阵固定在多层支撑结构上，其特征在于：将执行矩阵引入到脉搏复现中，并增加反馈装置，包括：

一种多层支撑结构，用来固定执行单元；所述支撑结构每层之间设置有卡槽来固定执行单元，每层执行单元之间交错放置；

一种执行矩阵，由执行单元组成，连接控制部分；

一种控制部分，连接执行矩阵，接受反馈信号；

一种仿真皮肤，模拟可接触物体；

一种反馈装置，检测反馈信号，传输给控制部分；所述反馈装置通过传感器检测反馈信号，传感器有三个作用位置，包括仿真皮肤表面、仿真皮肤与执行矩阵之间、执行矩阵底部；位于执行矩阵底部的传感器与反向延长的执行单元接触，检测执行单元处数据信号并反馈给控制部分，由控制部分分析数据之后给执行矩阵发送相应数据。

2.根据权利要求1所述的通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，其特征在于：在较小面积之内利用空间优势摆放多个执行单元，能够使各个执行单元运动。

3.根据权利要求1所述的通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，其特征在于：所述执行矩阵是由较小的执行单元排列组成的矩阵，能提高每一部分的脉搏复现精度。

4.根据权利要求1所述的通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，其特征在于：推杆一端固定在执行单元实际运行部分，另一端指向并接触对应的柔性传感器上的传感单元，通过执行单元实际运行部分的直线运动带动所述推杆进行直线运动，从而给所述推杆接触的传感器对仿真皮肤施加压力，达到模拟脉搏的效果。

5.根据权利要求1所述的通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，其特征在于：通过改变制成仿真皮肤的不同材质模拟真实皮肤。

6.根据权利要求1所述的通过执行矩阵推动仿真皮肤模拟寸、关、尺处脉搏的方法，其特征在于：所述控制部分能独立控制每个执行单元，互不干扰，并能对所有执行单元统一控制。