[发明专利]检测机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构上还设置有用于定位所述检测机器人所在位置的定位装置；

所述检测装置包括用于检测所述检测机器人所在位置的锅炉受热面壁厚的厚度检测部件(5)。

3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构包括身体部(1)及机械臂(4)，所述机械腿(2)和所述机械臂(4)均连接在所述身体部(1)上；所述定位装置设置在所述身体部(1)上，所述厚度检测部件(5)设置在所述机械臂(4)上；其中所述检测机器人在移动到一定位置时，所述机械臂(4)能够被控制为操作所述厚度检测部件(5)。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述厚度检测部件包括所述机械臂(4)上携带的超声波测厚仪及在测厚时用于喷向待测厚部位的耦合剂；

所述机械臂(4)能够被控制为喷涂所述耦合剂并将所述超声波测厚仪的探头移动到待检测部位的表面。

5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，在所述超声波测厚仪测量厚度时，所述机械腿(4)能够被控制为移动至使得所述吸附结构(3)压在所述超声波测厚仪的探头上从而将所述探头吸附在待检测部位的表面。

6.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述定位装置包括用于分别测量所述检测机器人在四个方向上与锅炉边壁的距离的激光探头(8)，其中所述四个方向为在平面内任意两个方向相互垂直的四个方向。

7.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置还包括用于摄像和拍照的摄像头。

8.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述机械腿(2)末端的所述吸附结构(3)为电磁吸盘。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构上还设置有用于存储所述检测装置所获取的信息的存储部件(9)。

10.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括根据权利要求1-9中所述的检测机器人、用于控制所述检测机器人的遥控装置以及用于接收所述检测机器人的检测数据的数据管理装置；

所述检测机器人的主体结构上还设置有天线(10)，所述数据管理装置能够通过所述天线(10)接收所述检测装置获取的检测数据并分析处理。