[发明专利]一种去除水中浮萍和杂草的清洁船及其控制方法

权利要求书

1.一种去除水中浮萍和杂草的清洁船，包括船体（1）及设置于船体上的行进装置和割草机（8），行进装置用于驱使船体在水中航行，割草机设置于船体的前端，用于将水中的沉水植物或挺水植物切割下来；其特征在于：船体的下部设置有对水中的漂浮物或悬浮物进行收集的捕获网箱（6），船体的后端设置有对收集物进行暂时存储的暂存网箱（7），捕获网箱的后端与暂存网箱的前端相通；

所述捕获网箱由两中竖杆（13）、两后竖杆（14）、两侧横杆（15）、一前横杆（16）和网片（17）组成，两中竖杆的上端分别铰接于船体两侧的中部，两后竖杆的上端分别固定于船体两侧的后部，中竖杆上沿其长度方向开设有导向槽（18）；两侧横杆的后端分别铰接于两后竖杆的下端，两侧横杆的中部经插入导向槽（18）中的销轴（19）与中竖杆相连接，前横杆的两端与两侧横杆的前端相连接，网片为固定于中竖杆、后竖杆、侧横杆和前横杆上的U形，前横杆上间隔固定有多个配重块（20）；所述暂存网箱由支撑框架（21）及固定于支撑框架上的网片组成；所述船体（1）的前端固定有升网电机（22），升网电机的输出轴上固定有绕绳轮（23），绕绳轮上缠绕有与前横杆（16）固定连接的绕绳（24）。

2.根据权利要求1所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船，其特征在于：所述行进装置由左水轮（2）、右水轮（3）、左水轮电机（4）和右水轮电机（5）组成，左水轮、右水轮经水轮轴（9）固定于船体（1）上，水轮轴上固定有从动带轮（11）；左水轮电机、右水轮电机的输出轴上均固定有主动带轮（10），主动带轮经传动带（12）与从动带轮传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船，其特征在于：所述割草机（8）由汽油机（25）、软轴（26）、筒轴（27）和旋转刀片（28）组成，汽油机的输出轴经软轴与筒轴传动连接，旋转刀片固定于筒轴的下端，筒轴的外壳以倾斜朝前的状态固定于船体（1）的前端。

4.根据权利要求3所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船，其特征在于：所述船体（1）的前端固定有两个套筒（29），筒轴（27）插入两套筒（29）中，套筒上设置有对筒轴进行定位的紧固螺栓（30）。

5.根据权利要求3所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船，其特征在于：所述前横杆（16）的高度与旋转刀片（28）的高度相平齐。

6.根据权利要求2所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船，其特征在于：包括对船体（1）的行进状态进行控制的主控制器（33），船体（1）上设置有转向机构（34）、前进档位（35）和后退档位（36），转向机构、前进档位和后退档位的输出端均与主控制器的输入端相连接，主控制器的输出经两电子调速器分别对左水轮电机、右水轮电机的运行状态进行控制，主控制器的输出经继电器对升网电机（22）的运行状态进行控制。

7.一种基于权利要求6所述的去除水中浮萍和杂草的清洁船的控制方法，其特征在于，通过以下步骤来实现：

a).清洁船的行进、后退控制，工作人员通过操纵前进档位、后退档位，来控制船体的前行和后退，当主控制器检测到前进档位处于有效状态时，通过控制左水轮电机、右水轮电机同速正向转动，来控制清洁船的前行；当主控制器检测到后退档位处于有效状态时，通过控制左水轮电机、右水轮电机同速反向转动，来控制清洁船的后退；

b).清洁船的转向控制，工作人员通过操纵转向机构来控制船体的转向，当主控制器检测到左转向且此时前进档位有效时，则保持右水轮电机的正向转动、停止左水轮电机的运行，以使船体左转向；当主控制器检测到右转向且此时前进档位有效时，则保持左水轮电机的正向转动、停止右水轮电机的运行，以使船体右转向；

当主控制器检测到左转向且此时后退档位有效时，则保持右水轮电机的反向转动、停止左水轮电机的运行，以使船体左转向；当主控制器检测到右转向且此时后退档位有效时，则保持左水轮电机的反向转动、停止右水轮电机的运行，以使船体右转向；

c).割草控制，工作人员通过启动汽油机来驱使船体前下方的旋转刀片转动，以对水中沉水植物和挺水植物的根部进行切割；

d).落叶、水生植物的收集，在船体行进的过程中，水中的浮萍、落叶、悬浮物以及被切割下来的沉水植物和挺水植物，经前端开口进入捕获网箱，并经捕获网箱进入暂存网箱，工作人员将暂存网箱中聚集的水生植物和落叶清理至船体上；

e).捕获网箱的清理，当捕获网箱的底部网片上附着大量落叶、水生植物后，会大大增加船体行进的阻力，此时启动升网电机将捕获网箱的前端升起来，使捕获网箱的前端高于其后端，此时捕获网箱底部网片的落叶、水生植物会进入至暂存网箱中；然后关闭升网电机将捕获网箱的前端放下，即可重新收集落叶、水生植物。