[发明专利]一种基于“门”点的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于“门”点的路径规划方法，用于获得控制机器人的最优路径，其特征在于，该方法首先通过模型训练得到神经网络模型，再利用神经网络模型提取关键点，并通过图搜索算法进行路径规划，所述的神经网络模型的输入为地图，输出为地图中的“门”和“门”点，所述的模型训练包括以下步骤：

11)生成多张随机地图；

12)将标记有标记“门”和标记“门”点的多张随机地图作为训练样本存于训练集中；

13)利用步骤12)中的训练集对目标识别网络进行训练；

14)得到训练完成的神经网络模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的路径规划包括以下步骤：

21)构建实际应用场景的地图；

22)将步骤21)中地图输入训练完成的神经网络模型，得到地图中的输出“门”和输出“门”点；

23)提取地图中的关键点，构建搜索图；

24)使用图搜索算法生成路径。

3.根据权利要求1所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的步骤12)中的标记“门”为两障碍物之间且位于障碍物角的点周围的通行区域，所述的标记“门”点为该通行区域的中心点。

4.根据权利要求2所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的关键点包括输出“门”点以及起点和终点，所述的搜索图的边为各关键点之间的连线，所述的搜索图边的权重为连线两点间距离。

5.根据权利要求4所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的步骤22)中地图中的输出“门”为神将网络模型输出的候选框，所述的输出“门”点为候选框的中心点。

6.根据权利要求4所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，若两关键点被障碍物阻挡，则该条边的权值为无穷大。

7.根据权利要求1所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，多张所述随机地图之间相互区别。

8.根据权利要求1所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的目标识别网络包括yolov3或faster-RCNN。

9.根据权利要求2所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的步骤21)中构建地图的方式包括SLAM或人工测绘。

10.根据权利要求2所述的一种基于“门”点的路径规划方法，其特征在于，所述的图搜索算法包括Dijkstra算法或A*算法。