[发明专利]一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构

权利要求书

1.一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，其特征在于，包括腕部执行模块、驱动模块、限位组件和支撑模块；

所述腕部执行模块包括用于手握的手持部件；所述手持部件被固定在第一位置或第二位置时，分别用于不同的训练动作；

所述腕部执行模块的固定端与所述驱动模块的运动输出端固定连接；所述驱动模块驱动所述腕部执行模块运动；

所述限位组件设置在所述驱动模块与所述腕部执行模块之间；所述限位组件包括第一限位机构和第二限位机构；所述第一限位机构和所述第二限位机构不同时处于限位状态；

所述支撑模块固定在所述驱动模块的一侧，所述支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，所述臂托的中心与所述腕部执行模块的转动中心近似为一条直线；

所述第一限位机构和所述第二限位机构均包括限位导槽和限位销，所述限位销一端位于所述限位导槽内，另一端与所述腕部执行模块固定连接；所述第一限位机构的限位销与所述第二限位机构的限位销不同时位于所述限位导槽内；

所述限位销为互斥弹簧定位销组；

所述腕部执行模块还包括连接件和定位部件，所述手持部件与所述连接件的自由端转动连接；所述定位部件设置在所述自由端，用于固定所述手持部件处于所述第一位置或所述第二位置；所述连接件的固定端与所述驱动模块的运动输出端固定；

所述第一限位机构的限位导槽和所述第二限位机构的限位导槽对称分布在限位块上，所述限位块固定在所述驱动模块上。

2.如权利要求1所述的腕部康复训练机构，其特征在于，所述连接件为直角连板。

3.如权利要求1或2所述的腕部康复训练机构，其特征在于，所述手持部件包括手柄支架和手柄，所述手柄支架的一端与所述连接件的自由端转动连接，所述手柄固定在所述手柄支架的另一端。

4.如权利要求3所述的腕部康复训练机构，其特征在于，所述定位部件包括固定在所述连接件上的自锁型弹簧定位销和设置在所述手柄支架上的定位孔；拔出所述弹簧定位销，转动所述手柄支架至所述第一位置或所述第二位置对应的定位孔后，恢复所述弹簧定位销，将所述手柄支架固定在所述第一位置或所述第二位置。

5.如权利要求1所述的腕部康复训练机构，其特征在于，所述驱动模块包括驱动部件和传动部件，所述传动部件的运动输出端与所述腕部执行模块的固定端固定连接。

6.如权利要求5所述的腕部康复训练机构，其特征在于，所述传动部件包括相互啮合的主动斜齿锥齿轮和从动斜齿锥齿轮，所述从动斜齿锥齿轮的输出轴与所述腕部执行模块的固定端固定连接。