[发明专利]共轴八旋翼飞行器断桨保护方法

权利要求书

1.一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器，所述飞行控制器内预存控制各所述旋翼工作状态的混控矩阵和飞行器控制参数组，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤S1、实时监控所述共轴八旋翼飞行器的各旋翼动力运行情况，判断各旋翼是否存在动力异常情况，并反馈至所述飞行控制器；

步骤S2、所述飞行控制器根据所述动力异常情况修改所述混控矩阵并按预设规则形成更新混控矩阵；所述预设规则为：当其中任意一所述旋翼动力异常时，屏蔽该动力异常的旋翼以及与其输出对称的旋翼，形成六旋翼输出状态；所述更新混控矩阵为四个控制输入量和六个旋翼控制输出量的四轴六旋翼混控矩阵；

步骤S3、所述飞行控制器切换调用与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组对所述共轴八旋翼飞行器进行飞行控制。

2.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，该方法还包括:

步骤S4、通过所述飞行控制器限制所述共轴八旋翼飞行器的飞行性能使其稳定飞行或悬停。

3.根据权利要求2所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述步骤S4中的飞行性能包括所述共轴八旋翼飞行器的最大角速度和最大垂向速度。

4.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S1中，各旋翼动力运行情况包括驱动该旋翼的电机的输出电压、输出电流、相位及转速。

5.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S3中，与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组为四轴六旋翼飞行器正常飞行的四轴六旋翼控制参数组，且该四轴六旋翼控制参数组预存在所述飞行控制器内。