[发明专利]一种集成化微小型通用云台

权利要求书

1.一种集成化微小型通用云台，其特征在于，包括：俯仰机构(1)、托架组件(2)、支撑组件(3)和电气组件(4)；

所述俯仰机构(1)包括：载荷支架(1-1)、摇架(1-2)和上耳轴(1-3)；所述载荷支架(1-1)安装在摇架(1-2)上方，用于承载任务载荷(6)；所述摇架(1-2)内部设置有两根平行的上耳轴(1-3)，用于和托架组件(2)连接；

所述托架组件(2)包括：托架本体(2-1)和伺服电动推杆(2-2)；所述托架本体(2-1)的顶部以及伺服电动推杆(2-2)伸缩端的端部分别通过耳轴孔与俯仰机构(1)中的两个上耳轴(1-3)连接；所述伺服电动推杆(2-2)用于推动所述俯仰机构(1)绕其与托架本体(2-1)相连的上耳轴(1-3)的轴线转动；所述伺服电动推杆(2-2)的底部与所述托架本体(2-1)相连；

所述支撑组件(3)包括：底座(3-1)、立轴(3-2)、立轴座(3-3)和回转行星减速器(3-4)；所述立轴(3-2)通过轴承支撑在立轴座(3-3)上，所述立轴座(3-3)安装在所述底座(3-1)上；所述托架本体(2-1)与所述立轴(3-2)固接；所述回转行星减速器(3-4)的动力输出端与所述立轴(3-2)相连，用于带动立轴(3-2)及与立轴(3-2)固连的部件进行回转运动；

所述电气组件(4)包括安装在所述底座(3-1)上的两个电机驱动器(4-1)、主控制电路板(4-2)以及供电电池(4-3)；两个电机驱动器(4-1)分别用于伺服电动推杆(2-2)中伺服电机以及转行星减速器中伺服电机的驱动控制；所述主控制电路板(4-2)用于两个电机驱动器(4-1)控制程序的写入和运行；所述供电电池(4-3)用于向伺服电动推杆(2-2)中伺服电机、回转行星减速器(3-4)中伺服电机、两个电机驱动器(4-1)以及主控制电路板(4-2)供电。

2.如权利要求1所述的集成化微小型通用云台，其特征在于，所述载荷支架(1-1)包括：导轨安装架(1-1-1)、前支座(1-1-2)和后支座(1-1-3)；所述导轨安装架(1-1-1)上设置有导轨，在所述导轨安装架(1-1-1)上导轨滑动方向的两端分别设置有与所述导轨滑动配合的前支座(1-1-2)和后支座(1-1-3)；所述前支座(1-1-2)和后支座(1-1-3)提供所述任务载荷(6)的安装接口。

3.如权利要求2所述的集成化微小型通用云台，其特征在于，所述摇架(1-2)上设置有用于安装瞄准设备的安装接口。

4.如权利要求3所述的集成化微小型通用云台，其特征在于，所述载荷支架(1-1)还包括前支撑机构(1-1-4)和后支撑调节机构(1-1-5)，所述导轨安装架(1-1-1)的前后两端分别通过前支撑机构(1-1-4)和后支撑调节机构(1-1-5)与所述摇架(1-2)相连；所述后支撑调节机构(1-1-5)能够带动所述导轨安装架(1-1-1)后端进行上下、左右移动，以调节所述导轨安装架(1-1-1)上任务载荷(6)的轴线与所述瞄准设备轴线平行度。