[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供更适宜地推定与存在于本车辆的周边的障碍物关联的潜在风险的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。该车辆控制装置具备：周边状况识别部(132)，其识别自动驾驶车辆的周边状况；驾驶控制部(140，160，(138))，其基于由所述周边状况识别部识别出的周边状况来执行控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及潜在风险推定部(138)，其基于由所述周边状况识别部识别出的对象物的类别和所述车辆与所述对象物的位置关系来推定遭遇障碍物的潜在风险的有无及类别，所述驾驶控制部基于所述潜在风险推定部的推定结果来执行所述驾驶控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有将本车辆的周边的障碍物与本车辆的接触的风险纳入考虑，向本车辆的驾驶员提供能够避免接触风险的规范行动候补的驾驶支援技术(例如，日本特开2011-96105号公报)。在专利文献1记载的技术中，通过基于能够被直接确认的障碍物的路径即显在的路径、以及预想存在有障碍物的路径即潜在的路径，来推定障碍物与本车的接触的短期风险及长期风险，从而提供规范行动候补。

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，考虑到通过使长期风险的推定的必要性降低而集中力量推定短期风险来降低计算量，但没有特别地考虑短期风险的处理负荷的减轻。

本发明是考虑上述事情而完成的，其目的之一在于提供更适宜地推定与存在于本车辆的周边的障碍物关联的潜在风险的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

发明内容

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆周边状况；驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别出的周边状况，来执行控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及潜在风险推定部，其基于由所述周边状况识别部识别出的对象物的类别和所述车辆与所述对象物的位置关系，来推定遭遇障碍物的潜在风险的有无及类别，所述驾驶控制部基于所述潜在风险推定部的推定结果，来执行所述驾驶控制。

(2)：在上述(1)的方案中，还具备交通场景存储部，该交通场景存储部将所述潜在风险推定部的推定结果所包含的所述潜在风险的类别作为表示所述推定结果的特征的关键词进行存储。

(3)：在上述(2)的方案中，所述潜在风险推定部生成表示推定出的所述潜在风险的特征的所述关键词，并通过所述关键词检索所述交通场景存储部所存储的所述推定结果，由此推定所述潜在风险的有无及类别。

(4)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备风险解析部，该风险解析部比较将所述车辆的周边状况的潜在风险进行数值化得到的潜在风险值与将由所述周边状况识别部识别出的所述车辆的周边状况的潜在风险进行数值化得到的风险值，在所述潜在风险值为所述风险值以上的情况下，将考虑了所述潜在风险的所述车辆的周边状况向所述驾驶控制部输出，在所述潜在风险值小于所述风险值的情况下，将由所述周边状况识别部识别出的所述车辆的周边状况向所述驾驶控制部输出。

(5)：在上述(4)的方案中，所述风险解析部将与所述潜在风险关联的图像信息合成到由所述周边状况识别部识别出的识别结果中并进行显示，由此再现考虑了所述潜在风险的所述车辆的周边状况。

(6)：在上述(4)的方案中，所述风险解析部将由所述周边状况识别部识别出的表示推定结果的事项构建在识别空间中，由此再现考虑了所述潜在风险的所述车辆的周边状况。