[发明专利]一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手有效
| 申请号： | 201910500331.4 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110142743B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;孟庆梅;王格 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 耦合度 具有 解析 位置 正解 平移 转动 并联 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，包含一条混合支链、一条无约束支链P3-S1-S2、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形(Ra-Rb-Rc-Rd)串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支，串接构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个转动副三(R3)；而动平台(1)的一端连接该混合支链上的转动副三(R3)，另一端连接无约束支链P3-S1-S2的外端球副(S2)。
2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，其特征在于，静平台(0)上的三个移动副可替换为转动副。
3.按权利要求1和2所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。
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