[发明专利]一种外骨骼

权利要求书

1.一种外骨骼，其特征在于，包括可进行单自由度旋转，并能够承重的快拆关节，用于将所述外骨骼的各个部分模块化；所述快拆关节采用单轴机构，且所述快拆关节包括第一连杆和第二连杆，其中，所述第一连杆的一端设置有快拆端头，所述第二连杆的一端设置有快拆连接头，且所述快拆连接头与所述快拆端头转动连接，其中，

所述快拆连接头采用花键快拆头，所述花键快拆头端部设置滚珠锁止槽，所述快拆端头包括壳体，以可相对于所述壳体转动的方式安装在所述壳体内的快拆按钮，所述壳体内设置有花键快拆孔；

当所述花键快拆头完全插入所述花键快拆孔后，释放所述快拆按钮，使得预设的滚珠被顶入所述滚珠锁止槽内时，实现快拆连接。

2.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述快拆关节内设置有阻尼机构，用于吸收所述快拆关节运动过程中的振动。

3.如权利要求2所述的外骨骼，所述阻尼机构内设置有预紧力调节机构，用于调节所述阻尼机构的预紧力。

4.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述快拆关节内设置有回弹机构，用于向所述快拆关节提供恢复力。

5.如权利要求4所述的外骨骼，其特征在于，所述回弹机构为双向回弹机构，所述双向回弹机构包括：用于安装回弹轴套的双向回弹安装基座，以及分别安装在双向回弹安装基座两侧的顺回弹扭簧和逆回弹扭簧。

6.如权利要求5所述的外骨骼，其特征在于，所述双向回弹机构内设置有初始应力调节机构，用于分别调节所述双向回弹机构两个方向的初始应力，所述初始应力调节机构包括：分别安装在所述双向回弹安装基座两侧的顺回弹涡轮和逆回弹涡轮，以及分别与所述顺回弹涡轮和所述逆回弹涡轮相配合的顺回弹蜗杆、逆回弹蜗杆，其中，所述顺回弹涡轮和所述逆回弹涡轮沿周向设置有多个外耳插孔，以调节相应回弹扭簧的预紧力。

7.如权利要求2所述的外骨骼，其特征在于，所述阻尼机构包括相互配合的阻尼盒内盖和阻尼盒外盖，其中，阻尼盒外盖上和阻尼盒内盖的中部均开设有与快拆按钮相配合的快拆按钮安装孔，且该阻尼盒内盖面向快拆按钮的一侧，沿该快拆按钮孔的周向设置有阻尼液导流槽，而该阻尼盒外盖背向快拆按钮的一侧，对应于阻尼液导流槽的方向设置有阻尼液拨 动块，而阻尼盒外盖/阻尼盒内盖上沿该快拆按钮安装孔的周向均匀设置有阻尼液注入孔。

8.如权利要求7所述的外骨骼，其特征在于，所述阻尼液导流槽的顶部设置有阻尼液的流量固定通路，阻尼液的流量可调通路，以及设置在所述流量可调通路内，用于改变可调流量通路的大小的旋转调节旋钮。