[发明专利]基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法

权利要求书

1.基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)在当前k时刻，根据k-k_max,k-k_max+1,…,k-1时刻收获机的位置和航向角，计算收获机与期望路径的距离偏差d_e(k-i)的平均值mean(·)为求均值运算；i＝1,2,…,k_max；

(2)判断中位角θ是否有偏差：如果中位角无偏差，保持中位角不变；如果计算中位角θ的修正值θ^correct，并对中位角进行修正：θ＝θ^old+θ^correct；其中为距离偏差阈值，θ^old为修正前的中位角；

(3)计算当前k时刻收获机的期望转角δ(k)、车轮目标转角α(k)＝θ+δ(k)；

利用角度跟踪控制算法，调整车辆转向轮，跟踪车轮目标转角α(k)；

(4)循环执行步骤1-3，在每一时刻判断收获机中位角是否有偏差，计算车轮目标转角，并调整转向轮跟踪车轮目标转角；

所述步骤(2)中，计算中位角的修正值包括如下步骤：

(2.1)令当前平均误差如果k＝0，d_last＝d_next＝0；

(2.2)计算中位角增量θ^correct_inc：

θ^correct_inc＝k_p×(d_error-d_next)+k_i×d_error+k_d×(d_error-2×d_next+d_last)

其中k_p为比例系数，k_i为积分系数，k_d为微分系数；

(2.3)更新d_last和d_next：d_last＝d_next，d_next＝d_error；

(2.4)中位角的修正值θ^correct为：θ^correct＝θ^correct′+θ^correct_inc，其中θ^correct′为上一次对中位角进行修正时计算的中位角修正值。

2.根据权利要求1所述的基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，其特征在于，k-i时刻收获机与期望路径的距离偏差d_e(k-i)的计算为：

k-i时刻利用卫星导航系统获取收获机的位置(x_h(k-i),y_h(k-i))；

计算d_e(k-i)：Ax+By+C＝0为期望路径的数学模型。