[发明专利]一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，包括：

气泵(8)，

多个气动人工肌肉(7)，独立地通过气管(6)连接气泵(8)，各气管(6)上均设有比例控制阀(61)，

踏板机构，可拆卸地安装于轮椅(10)上，包括底座(1)和活动连接于底座(1)上的脚踏板(3)，多个气动人工肌肉(7)独立地通过套管钢绳(2)经由底座(1)与脚踏板(3)连接，用于带动脚踏板(3)动作，进而带动固定在脚踏板(3)之上的足部进行背伸和跖屈、内翻和外翻以及内收和外展三种运动形式的动作，

控制器，与气泵(8)及各比例控制阀(61)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的气泵(8)、气管(6)、比例控制阀(61)及气动人工肌肉(7)均位于控制箱(9)中，所述的控制箱(9)可拆卸地安装于轮椅(10)的靠背(101)后面。

3.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，多个气动人工肌肉(7)并排布置，每个气动人工肌肉(7)两端分别为固定端和活动端，所述的固定端固定于控制箱(9)内，并且该端设有气孔，所述的气孔通过气管(6)连接气泵(8)，活动端通过套管钢绳(2)与脚踏板(3)连接。

4.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的底座(1)具有多个支脚，每个支脚的末端设有套管钢绳连接座(12)及过线孔(13)，所述的套管钢绳(2)由套管(21)和穿设于套管(21)中的钢绳(22)组成，钢绳(22)的一端与气动人工肌肉(7)连接，另一端穿过过线孔(13)与脚踏板(3)底部连接，套管(21)固定于控制箱(9)和底座(1)之间，且所有套管钢绳(2)的套管(21)穿设于安装在轮椅(10)上的线管(23)中。

5.根据权利要求1或4所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，踏板机构通过腿架(4)可拆卸地安装于轮椅(10)上，腿架(4)的一端与轮椅(10)可拆卸连接，另一端与底座(1)连接。

6.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的脚踏板(3)的上表面设有用于固定使用者足部的足部固定带(31)及足部限位挡板(32)，用于实现足部与脚踏板(3)的同步运动，脚踏板(3)的底部设有多个用于与套管钢绳(2)连接的连接座，多个连接座不在同一条直线上。

7.根据权利要求1或6所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的脚踏板(3)中设有用于实时检测脚踏板(3)角度的三维角度传感器，所述的三维角度传感器与控制器通讯连接。

8.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的气动人工肌肉(7)设有三个，所述的脚踏板(3)的中间处与底座(1)活动连接，三个气动人工肌肉(7)与脚踏板(3)的连接处分别位于脚踏板(3)的前部两侧及后部中线处，呈均匀分布。

9.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的控制器包括通讯连接的控制器本体及控制开关(5)，所述的控制器本体设置于控制箱(9)中，所述的控制开关(5)与控制器本体通讯连接，所述的控制开关(5)的正面设有显示屏(54)以及多组启动按钮(57)、调整按键(51)和指示灯(52)，所述的显示屏(54)用于显示包括脚踏板(3)当前的运动角度值和训练时间在内的信息，所述的启动按钮(57)用于控制脚踏板(3)的运动及停止，所述的调整按键(51)用于调整屈伸角度的范围，指示灯(52)用于指示触发的调整按键(51)的组别，控制开关(5)的一侧设有用于控制脚踏板(3)急停的急停开关(56)，另一侧设有用于调节脚踏板(3)运动速度的调速开关(53)，顶端设有用于控制脚踏板(3)输出力量大小的力量调节旋钮(55)。

10.根据权利要求9所述的一种气动肌肉驱动的轮椅用踝关节康复训练装置，其特征在于，所述的控制开关(5)通过导线(58)与控制器本体通讯连接，或所述的控制开关(5)与控制器本体通过无线连接。