[发明专利]仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法

权利要求书

1.仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)通过精铸或锻造加工出行星减速器内齿圈的毛坯，对行星减速器内齿圈的毛坯进行热挤压操作；

(2)对步骤(1)中的行星减速器内齿圈毛坯进行粗加工，进行粗车外圆和内孔；

(3)对粗加工的行星减速器内齿圈进行调质处理；

(4)对经过热处理的行星减速器内齿圈以外圆为基准，进行插齿和半精车内轴承滚道；

(5)对半精加工过的行星减速器内齿圈进行渗氮淬火，采用压淬工艺，淬火结束进行回火处理；

(6)对步骤(5)热处理完毕的行星减速器内齿圈以内孔为基准，经过一次装夹精磨加工内轴承滚道和精磨内齿。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：所述内轴承滚道为向心球轴承滚道。

3.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：所述步骤(6)中的内轴承滚道使用砂轮修形器精修内轴承滚道，砂轮修形器采用的砂轮轮面为半径0.1mm的弧面。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：所述步骤(2)粗车外圆和内孔的加工余量为2.5mm，所述步骤(4)插齿加工余量为0.2mm，半精车内轴承滚道加工余量为0.5mm，所述步骤(5)有效渗氮层深0.15-0.2mm。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：所述步骤(2)粗加工后精度不低于IT11，所述步骤(4)半精加工后精度等级不低于IT7，所述步骤(6)精磨内轴承滚道精度不低于IT6，精磨内齿精度不低于IT5。

6.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：步骤(3)所述调质处理温度740-760℃，保温4-6小时，温度低于600℃出炉空冷。

7.根据权利要求1所述的仿生机器人的行星减速器内齿圈的加工方法，其特征在于：所述步骤(5)内齿加入芯棒后进行淬火，所述芯棒与齿圈加工的齿形间隙小于0.02，所述淬火温度1230-1250℃，所述回火温度550-580℃，空冷至室温，冷却完毕取出芯棒。