[发明专利]面向矿车无人驾驶运输系统的多模式通信方法和装置

说明书

本发明提供一种面向矿车无人驾驶运输系统的多模式通信方法和装置。方法包括：获取各信道的性能参数，性能参数包括带宽、延时、抖动、丢包率；根据获取的各信道的性能参数计算各信道的性能函数；将各信道的性能函数标准化；构建用于表征各信道的性能参数的相对重要程度的判断矩阵；对构建的判断矩阵进行一致性检验；根据构建的判断矩阵的参数计算权重指标矩阵，并进行归一化处理；计算加权后的评价指标；根据计算出的加权后的评价指标判断是否切换通信网络。该技术方案可以提高矿区车辆通信的效率与可靠性，且不需要过于高能耗的信号辐射设备与信号增强设备，仅需要对现有的多模式通信设备进行性能评判，判断是否切换通信方式以及切换何种通信方式。

技术领域

本发明涉及机器人无线通信与无人驾驶技术领域，特别涉及一种面向矿车无人驾驶运输系统的多模式通信方法和装置。

背景技术

无人矿区车辆是近年来的一个研究热点，其有助于解决部分矿区的采集问题与部分矿区资源的有害辐射问题。其主要通过驾驶机器人与嵌入式线控手段进行自动驾驶，通过对车辆附近环境的感知、解析，在V2X通信与云计算的基础上得到最优的底层控制方式。但由于矿区地理条件复杂，用于搭建低延时、高可靠的通信设施的地点相对较少，抑或成本太高，因此需要一种低成本、高效率的通信方式来保障无人矿区车辆的运行。

发明内容

本发明的实施例提供一种面向矿车无人驾驶运输系统的多模式通信方法和装置，用以解决无人矿区车辆的通信问题，并提高矿区车辆通信的效率与可靠性。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种面向矿车无人驾驶运输系统的多模式通信方法，包括：

获取各信道的性能参数，所述性能参数包括带宽、延时、抖动、丢包率；

根据获取的各信道的性能参数计算各信道的性能函数；

将各信道的性能函数标准化；

构建用于表征各信道的性能参数的相对重要程度的判断矩阵；

对构建的判断矩阵进行一致性检验；

根据构建的判断矩阵的参数计算权重指标矩阵，并进行归一化处理；

计算加权后的评价指标；

根据计算出的加权后的评价指标判断是否切换通信网络。

如上所述的方法，进一步地，所述根据获取的各信道的性能参数计算各信道的性能函数，具体为：

每1s取一次数据，根据预先设置好的采样周期T确定数据的规模n，计算公式为：

计算X_i,k(k＝B,D,J,L)，计算公式为：

式中，X_i,k(k＝B,D,J,L)为规模为n的一段数据的平均值，i为信道标识，B为带宽，D为延时，J为抖动，L为丢包率。

如上所述的方法，进一步地，所述将各信道的性能函数标准化，具体为：

将各信道的性能函数X_i,k(k＝B,D,J,L)标准化，记为Y_i,k(k＝B,D,J,L)，并且有：

Y_i,k(k＝B)＝X_i,k,(k＝B)/X_0,k(k＝B)

Y_i,k(k＝D,J,L)＝1—X_i,k,(k＝D,J,L)/X_0,k(k＝D,J,L)