[发明专利]车载式柔性踝关节训练器

权利要求书

1.一种车载式柔性踝关节训练器，其特征在于，包括：

气泵(9)，

多个柔性驱动元件(8)，独立地通过气管(7)连接气泵(9)，各气管(7)上均设有比例控制阀(71)，

双层踏板机构，可拆卸地安装于轮椅车(B)上，包括基座(1)、活动连接于基座(1)上的脚板座(3)以及可转动地连接于脚板座(3)上的脚板(4)，多个柔性驱动元件(8)中的一部分独立地通过套管钢绳(2)经由基座(1)与脚板座(3)连接，用于带动脚板座(3)动作，进而带动固定在脚板(4)之上的足部进行背伸和跖屈、内翻和外翻以及内收和外展三种运动形式的动作，多个柔性驱动元件(8)中的另一部分独立地通过套管钢绳(2)经由脚板座(3)与脚板(4)连接，用于带动脚板(4)相对脚板座(3)进行平旋运动，进而带动固定在脚板(4)之上的足部进行平旋动作以及平旋与背伸和跖屈、内翻和外翻或者内收和外展的复合动作，

控制器，与气泵(9)及各比例控制阀(71)通讯连接；

所述的气泵(9)、气管(7)、比例控制阀(71)及柔性驱动元件(8)均位于控制箱(A)中，所述的控制箱(A)可拆卸地安装于轮椅车(B)的靠背(B1)后面；

多个柔性驱动元件(8)并排布置，每个柔性驱动元件(8)两端分别为固定端和活动端，所述的固定端固定于控制箱(A)内，并且该端设有气孔，所述的气孔通过气管(7)连接气泵(9)，活动端通过套管钢绳(2)与脚板座(3)或脚板(4)连接；

所述的基座(1)具有多个下支脚(111)，每个下支脚(111)的末端设有套管钢绳下连接座(12)及下过线孔(13)，所述的脚板座(3)具有与基座(1)的下支脚(111)相匹配的多个摆动支脚(311)，其中一个摆动支脚(311)的一端设有多个套管钢绳上连接座(32)及上过线孔(33)，所述的脚板(4)的上表面设有用于固定使用者足部的足部固定带(41)及足跟托(42)，用于实现足部与脚板(4)的同步运动，脚板(4)的下表面具有数量与套管钢绳上连接座(32)相匹配的脚板连接位；

所述的套管钢绳(2)由套管(21)和穿设于套管(21)中的钢绳(22)组成；

一部分钢绳(22)的一端与柔性驱动元件(8)连接，另一端穿过各下支脚(111)的套管钢绳下连接座(12)和下过线孔(13)与相应的脚板座(3)的摆动支脚(311)连接，另一部分钢绳(22)的一端与柔性驱动元件(8)连接，另一端穿过脚板座(3)一个摆动支脚(311)的套管钢绳上连接座(32)和上过线孔(33)与脚板(4)底部的脚板连接位连接；

自然状态下，基座(1)的多个下支脚(111)的套管钢绳下连接座(12)不在同一条直线上，脚板(4)上的脚板连接位分布于脚板(4)的转动轴的两侧；

套管(21)固定于控制箱(A)和基座(1)之间，且所有套管钢绳(2)的套管(21)穿设于安装在轮椅车(B)上的线管(23)中。

2.根据权利要求1所述的车载式柔性踝关节训练器，其特征在于：

柔性驱动元件(8)设有五个，其中三个柔性驱动元件(8)独立地通过套管钢绳(2)经由基座(1)与脚板座(3)连接，另外两个柔性驱动元件(8)独立地通过套管钢绳(2)经由脚板座(3)与脚板(4)连接；

所述的基座(1)具有三个下支脚(111)，均有一个柔性驱动单元(8)的套管钢绳(2)穿过；

所述的脚板座(3)的中央处与基座(1)活动连接；脚板座(3)具有三个摆动支脚(311)，分别用于与经由对应的下支脚(111)的柔性驱动元件(8)的套管钢绳(2)连接；

脚板(4)的下表面具有两个脚板连接位，分别用于与一个套管钢绳(2)连接；

自然状态下，基座(1)的三个下支脚(111)的套管钢绳下连接座(12)分别位于脚板(4)的前部两侧以及后部中线处，呈均匀分布，脚板(4)的两个脚板连接位对称分布于脚板(4)的转动轴的两侧。