[发明专利]车辆控制装置、控制方法及计算机可读取的非易失性存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、控制方法及计算机可读取的非易失性存储介质。其中，控制装置利用所述第一电池以及所述第二电池的电力进行车辆的转向控制，其具备：计算部，其计算应输出的总扭矩；以及分配控制部，其控制所述第一电动机以及所述第二电动机的输出，以使第一电动机输出的第一扭矩以及第二电动机输出的第二扭矩之和为总扭矩，在所述第一系统以及所述第二系统都没有故障的情况下，分配控制部基于第一电池的状态以及第二电池的状态，以使得第一电池以及第二电池的规定的性能落在允许范围内的方式确定第一扭矩以及第二扭矩。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置、控制方法、及存储控制程序的计算机可读取的非易失性存储介质。

背景技术

搭载有电动助力转向装置的车辆正在普及。在日本特开2017-169384、日本特开2018-016234以及日本特开2017-038498中，公开了一种电动助力转向装置，其构成为两个均具备向输出轴输出扭矩的电动机、以及控制电动机的控制部的系统，即使其中一个系统发生故障，另一系统也能够继续动作。

发明内容

在如上述双系统结构的电动助力转向装置中，两个系统还都具备电池，因此即使其中一个系统的电池发生故障，也能够利用另一系统的电池继续动作。当电池存在于一个系统时，如果两个系统的电动机和控制部都正常，则通常只要控制以使得从各个系统的电动机输出相同大小的扭矩即可。然而，当两个系统都具备电池时，各个系统的电池的状态并不总是相同，如果输出同样大小的扭矩，则其中一个系统的电池的负载增加，可能难以稳定地进行扭矩输出。例如，当两个系统都具备电池时，为了防止由同一原因同时引起故障，会将各个系统的电池分别设置为铅酸电池或锂离子电池这样彼此不同的电池。因为铅酸电池与锂离子电池相比，基于温度、SOC(State Of Charge，充电量)以及劣化程度等导致输出性能存在差异，所以如果使得各个系统的电动机输出相同的扭矩，则有可能其中一个系统的电池电压与另一系统相比大幅下降，其系统的动作变得不稳定。

本发明对于具有各系统都单独具备电池以及电动机的两个系统的电动助力转向装置，提高其动作稳定性。

本发明的第一实施方式涉及一种控制装置，其与第一系统以及第二系统连接，所述第一系统包括：第一电池；监控第一电池的状态的第一电池监控部；以及利用第一电池的电力输出用于转向的扭矩的第一电动机，所述第二系统包括：第二电池；监控第二电池的状态的第二电池监控部；以及利用第二电池的电力输出用于转向的扭矩的第二电动机，所述控制装置利用第一电池以及第二电池的电力进行车辆的转向控制。上述控制装置具备：计算部，其构成为计算应输出的总扭矩；以及分配控制部，其构成为控制第一电动机以及第二电动机的输出，以使第一电动机输出的第一扭矩以及第二电动机输出的第二扭矩之和为所述总扭矩。在第一系统故障的情况下，所述分配控制部使第二电动机输出总扭矩，在第二系统故障的情况下，所述分配控制部使第一电动机输出总扭矩，在第一系统以及第二系统都没有故障的情况下，所述分配控制部从第一电池监控部获取表示第一电池的状态的第一信息，从第二电池监控部获取表示第二电池的状态的第二信息，基于第一信息以及第二信息，以使得第一电池以及第二电池的规定的性能落在允许范围内的方式确定第一扭矩以及第二扭矩，使第一电动机输出第一扭矩，使第二电动机输出第二扭矩。