[发明专利]一种变尺度驱动仿生干黏附机构有效
| 申请号： | 201910504751.X | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110125941B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 楚中毅;邓杰;崔晶;苏琳;陈根;刘沛;孙富春 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A46B5/00;B25J15/00;B64G4/00 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 张琳丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 变尺度 加载 切向 刚毛 楔形 黏附 驱动传动单元 驱动 加载单元 卸载 驱动单元 外框架 法向 支撑 驱动力传递 柔性电路板 方式转换 空间碎片 应用需求 原理实现 主动驱动 传统的 目标物 微位移 无损 | ||
1.一种变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：包括楔形刚毛束单元、切向加载单元、变尺度驱动传动单元、法向驱动单元和支撑外框架；
所述楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物，包括两个楔形刚毛束，两个所述楔形刚毛束的顶部分别设置有一个所述切向加载单元；
所述切向加载单元用于对楔形刚毛束实施切向加载或卸载，所述切向加载单元包括由底部到顶部依次固定连接的下刚性板、上刚性板和切向执行层，所述楔形刚毛束则固定于所述下刚性板的底部；
所述法向驱动单元设置于两个所述切向加载单元之间，所述法向驱动单元为产生驱动位移和驱动力的驱动源；
所述变尺度驱动传动单元设置于所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间，用于将所述法向驱动单元的驱动位移与驱动力传递给所述切向加载单元；所述变尺度驱动传动单元包括传动杆和柔性铰链；所述传动杆两端通过所述柔性铰链分别与所述法向驱动单元、所述切向加载单元连接；且所述传动杆在所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间倾斜设置；
所述支撑外框架的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部，所述支撑外框架的两侧架体向外延伸并固定于所述切向执行层的顶部。
2.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述下刚性板、所述上刚性板、所述切向执行层和所述楔形刚毛束之间用粘结剂粘结固定，所述支撑外框架也通过粘结剂与所述切向执行层粘结固定。
3.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述法向驱动单元包括驱动杆和驱动端，所述驱动端设置于所述驱动杆的顶端，用于对所述驱动杆加载或卸载；所述驱动杆底部与所述传动杆通过所述柔性铰链连接。
4.根据权利要求3所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述传动杆由两个刚性支撑板构成。
5.根据权利要求4所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述上刚性板与所述下刚性板之间、两个所述刚性支撑板之间和所述驱动杆的底部均通过粘结剂粘结固定一层柔性层，且各个柔性层为一体结构，各个柔性层的过渡处构成所述柔性铰链。
6.根据权利要求5所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述柔性层的材质为聚酰亚胺薄膜。
7.根据权利要求5所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述粘结剂为Adhesive Systems，Inc.M60胶水。
8.根据权利要求4所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述上刚性板、所述下刚性板、两个所述刚性支撑板和所述驱动杆的材质为SU-8，所述切向执行层的材质为硅胶。
9.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述支撑外框架的材质为ABS塑料。
10.根据权利要求4所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：两个所述楔形刚毛束、两个所述切向加载单元和两个所述变尺度驱动传动单元均对称设置于所述驱动杆的两侧。
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