[发明专利]车辆以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括以下步骤：

从所述车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于所述内部位置数据计算所述车辆的内部绝对位置，以判断所述车辆的位置；

从所述车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于所述外部位置数据计算所述车辆的外部绝对位置，以判断所述车辆的位置；以及

选择所述内部绝对位置和所述外部绝对位置中的至少一个作为所述车辆的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述内部位置数据使用安装在所述车辆中的摄像机、雷达、激光雷达和精确地图单元中的至少一个获得。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述外部位置数据从位于所述车辆周围的至少一辆其它车辆获得。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

比较所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差与预定阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

选择步骤包括：当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差小于所述预定阈值时，选择所述内部绝对位置作为所述车辆的当前位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，

选择步骤包括：当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差等于或大于所述预定阈值时，选择所述外部绝对位置作为所述车辆的当前位置。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：

当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差等于或大于所述预定阈值时，将所述车辆移动到安全区域并停止所述车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

基于在所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间选择的一个来控制所述车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

控制所述车辆的步骤包括：基于在所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间选择的一个来控制所述车辆的自主驾驶。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，

控制所述车辆的步骤包括：通过参考所述外部绝对位置校正所述内部绝对位置。

11.一种用于车辆的控制器，所述控制器被配置成：

从所述车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于所述内部位置数据计算所述车辆的内部绝对位置，以判断所述车辆的位置；

从所述车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于所述外部位置数据计算所述车辆的外部绝对位置，以判断所述车辆的位置；并且

选择所述内部绝对位置和所述外部绝对位置中的至少一个作为所述车辆的当前位置。

12.根据权利要求11所述的用于车辆的控制器，其中，

所述内部位置数据使用安装在所述车辆中的摄像机、雷达、激光雷达和精确地图单元中的至少一个获得。

13.根据权利要求11所述的用于车辆的控制器，其中，

所述外部位置数据从位于所述车辆周围的至少一辆其它车辆获得。

14.根据权利要求11所述的用于车辆的控制器，其中，

所述控制器比较所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差与预定阈值。

15.根据权利要求14所述的用于车辆的控制器，其中，

当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差小于所述预定阈值时，所述控制器选择所述内部绝对位置作为所述车辆的当前位置。