[发明专利]一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备

说明书

本发明公开了一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备。其中，所述方法包括：根据读取的履带式机器人的陀螺仪的角度，计算该履带式机器人的行走方向角度偏差，和检测该计算出的该履带式机器人的行走方向角度偏差，检测该行走方向角度偏差是否小于预设阈值，和在检测出该行走方向角度偏差是不小于该预设阈值时，按该角度偏差查表得到该履带式机器人校正后的行走速度，以及操控该履带式机器人按该取得的校正后的行走速度行走。通过上述方式，能够实现通过查表即能够实现对履带式机器人的行走方向的闭环控制，避免了采用复杂的浮点运算方式，能够在普通的单片机上实时控制履带式机器人的行走方向。

技术领域

本发明涉及履带式机器人技术领域，尤其涉及一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备。

背景技术

履带式机器人在长距离行走时，如果行走方向有偏差，会带来很大的偏移，影响擦的效果。

现有的基于履带式机器人的行走方向控制方案，通常采用PID(Proportion、Integral、Differential，比例-积分-导数控制器)控制方式，将陀螺仪测得的履带式机器人的行走角度偏差作为反馈量，进行闭环PID控制，根据PID的运算结果，去调整履带转速改变履带式机器人的行进方向，直到角度误差在允许范围内。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的基于履带式机器人的行走方向控制方案，通常采用PID控制方式，PID控制通用性强，但是需要采用复杂的浮点运算，无法实现在普通的单片机上实时控制履带式机器人的行走方向。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备，能够实现通过查表即能够实现对履带式机器人的行走方向的闭环控制，避免了采用复杂的浮点运算方式，能够在普通的单片机上实时控制履带式机器人的行走方向。

根据本发明的一个方面，提供一种基于履带式机器人的行走方向控制方法，包括：

按初始速度控制履带式机器人的行走；

根据所述按初始速度控制履带式机器人的行走，对所述履带式机器人的行走时间按照延时指定时间来设置；

在所述设置的延时指定时间内，读取所述履带式机器人的陀螺仪的角度；

根据所述读取的所述履带式机器人的陀螺仪的角度，计算所述履带式机器人的行走方向角度偏差；

检测所述计算出的所述履带式机器人的行走方向角度偏差，检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值；

根据所述检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值的检测结果，在所述检测结果是检测出所述行走方向角度偏差是不小于所述预设阈值时，按所述角度偏差查表得到所述履带式机器人校正后的行走速度；

操控所述履带式机器人按所述取得的校正后的行走速度行走。

其中，所述根据所述检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值的检测结果，在所述检测结果是检测出所述行走方向角度偏差是不小于所述预设阈值时，按所述角度偏差查表得到所述履带式机器人校正后的行走速度，包括：

根据所述检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值的检测结果，在所述检测结果是检测出所述行走方向角度偏差是小于所述预设阈值时，按初始速度控制履带式机器人的行走。

其中，所述操控所述履带式机器人按所述取得的校正后的行走速度行走，包括：

采用在所述行走方向角度偏差是朝左偏差时，操控降低所述履带式机器人的右履带的转速和操控所述履带式机器人的左履带恢复初始速度的方式，操控所述履带式机器人按所述取得的校正后的行走速度行走。