[发明专利]一种仿生蜂鸟飞行器

权利要求书

1.一种仿蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：包括电机(1)、动力传递机构(2)、电池(4)、双舵机机构(5)、机架(6)和一对翅膀(3)；电机(1)固连在机架(6)上，一对翅膀(3)对称设置在机架(6)两侧；双舵机机构(5)固定在传动机构(2)的下方；电池(4)位于双舵机机构(5)下方，且固定在机架(6)上，为蜂鸟飞行器提供动力；

机架(6)包括主承力平台(601)、电机保持架(604)、一对翅膀根部边缘杆(602)和两根电池连接杆(603)，动力传递机构(2)设置在主承力平台(601)上，翅膀根部边缘杆(602)通过轴套对称固定在主承力平台(601)底面，电池连接杆(603)通过轴套对称固定在主承力平台(601)底面，电机保持架(604)设置在主承力平台(601)顶面，用来固定电机(1)，电机保持架(604)与电机(1)过盈配合，双舵机机构(5)与机架(6)下方的两根电池连接杆(603)相连；电池(4)通过两根电池连接杆(603)固定在机架(6)上，每根翅膀根部边缘杆(602)上设有一个翅膀(3)；

动力传递机构(2)包括三级减速齿轮组、第一连杆(102)和两个三连杆结构；三级减速齿轮组包括依次啮合的第一齿轮(105)、第二齿轮(106)、第三齿轮(107)和第四齿轮(108)，第一齿轮(105)与电机(1)的输出轴相连，三级减速齿轮组置于主承力平台(601)底面；两个三连杆结构对称布置，三连杆机构包括依次连接的第二连杆(103)、第三连杆(104)和翅根轴套(101)，第一连杆(102)的一端与第四齿轮(108)铰接，第一连杆(102)的另一端与第二连杆(103)的一端铰接，第二连杆(103)的中部有孔，通过销轴固定在机架(6)上，第二连杆(103)的另一端与第三连杆(104)的一端铰接，第三连杆(104)的另一端与翅根轴套(101)铰接，翅根轴套(101)另一端通过销轴与机架(6)相连，使得翅根轴套(101)在水平方向上摆动，翅根轴套(101)与翅膀(3)相连；

双舵机机构(5)包括上层支持架(501)、直线舵机(502)、下层支持架(503)和单轴舵机(504)，上层支持架(501)顶面固连单轴舵机(504)，上层支持架(501)外侧壁上设有三个支耳，靠近直线舵机(502)两侧的支耳分别为第一支耳和第二支耳，靠近直线舵机(502)尾部的支耳为第三支耳；下层支架(503)包括底板、左支耳和右支耳，左支耳和右支耳间隔对称设置在底板顶面，底板一端开有左端孔，另一端开有右端孔，左支耳和右支耳相对的侧壁上分别开有长条形凹槽；上层支架(501)的第三支耳与机架(6)上的一根电池连接杆（603）的上部固连，单轴舵机(504)的轴与机架(6)上另一根电池连接杆（603）的上部固连，实现了双舵机机构与机架(6)的连接，上层支持架(501)通过第一支耳和第二支耳分别与下层支持架(503)的左支耳和右支耳以间隙配合的方式连接，上层支持架(501)的底面固连直线舵机(502)，直线舵机(502)的输出端销轴置于下层支架(503)长条形凹槽中，一对翅膀根部边缘杆(602)分别插入左端孔和右端孔，与左端孔和右端孔间隙配合。

2.根据权利要求1所述的仿蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：翅膀根部边缘杆(602)是弹性杆，电池连接杆(603)是挠性杆。

3.根据权利要求1所述的仿蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：一对翅膀根部边缘杆(602)和两根电池连接杆(603)沿周向交替间隔布置，翅膀根部边缘杆(602)和电池连接杆(603)相互平行，且一对翅膀根部边缘杆(602)之间的连线与两根电池连接杆(603)之间的连线呈十字交叉布置。

4.根据权利要求1所述的仿蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：第二连杆(103)为Z形杆，通过两个Z形杆，使得翅根轴套(101)向机架(6)两侧展开。

5.根据权利要求1所述的仿蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：翅膀(3)包括悬浮梁（301）、弹性翼面（302）、薄膜翼面(303)、横梁(304)和竖梁(305)，悬浮梁（301）、横梁(304)和竖梁(305)均设置在薄膜翼面(303)上，其中，横梁(304)与根部边缘杆(602)垂直，横梁(304)上靠近根部边缘杆(602)的一端连接翅根轴套(101)，悬浮梁（301）斜置于翼面上，且不与横梁(304)、根部边缘杆(602)接触，竖梁(305)与根部边缘杆(602)平行，且顶端与浮梁301顶端连接，弹性翼面（302）设置在竖梁(305)和根部边缘杆(602)之间。