[发明专利]距离补偿查找表建立方法及装置、距离补偿方法及装置

权利要求书

1.一种基于距离补偿查找表的距离补偿方法，所述距离补偿查找表由一种距离补偿查找表建立方法得到，所述距离补偿查找表建立方法包括：

在不移动TOF相机和测试物体的情况下，控制所述TOF相机向所述测试物体发射N个第一光信号，所述N个第一光信号的相位均不相同；

获取所述TOF相机接收到的N个第二光信号的相位，所述第二光信号由所述测试物体对所述N个第一光信号反射所得；

计算所述第一光信号和对应的所述第二光信号之间的第一相位差；

根据所述TOF相机和所述测试物体之间的第一真实距离值和N个所述第一相位差，得到距离补偿查找表；

其特征在于，所述基于距离补偿查找表的距离补偿方法包括：

获取TOF相机采集的图像中每一像素点的相位差；

根据所述像素点的相位差确定所述像素点的索引号，所述索引号为大于或等于零的整数；

根据所述索引号确定所述像素点的相位差在所述距离补偿查找表中的补偿索引区间；

根据所述补偿索引区间，确定所述像素点的真实距离值；

所述根据所述像素点的相位差确定所述像素点的索引号，包括：

根据以下公式，计算所述像素点的初始索引号：

Δ′_ΔΦ＝(ΔΦ_N-ΔΦ₁)/N

n′＝(ΔΦ′-ΔΦ₁)/Δ′_ΔΦ

其中，N为所述距离补偿查找表中所述第一相位差的个数，n′为所述初始索引号，ΔΦ_N为第N个所述第一相位差，ΔΦ₁为第一个所述第一相位差，ΔΦ′为所述像素点的相位差；

若所述初始索引号为大于或等于零的整数，将所述初始索引号设置为所述索引号，否则将接近所述初始索引号的整数设置为所述索引号；

所述根据所述补偿索引区间，确定所述像素点的真实距离值，包括：

根据以下公式，计算所述像素点的真实距离值：

D＝x(D_n+1-D_n)+D_n

其中，ΔΦ′为所述像素点的相位差，n为所述补偿索引区间内排列序号较小的所述第一相位差的排列序号，ΔΦ_n为第n个所述第一相位差，ΔΦ_n+1为第n+1个所述第一相位差，D为所述像素点的真实距离值，D_n为第n个所述第一相位差对应的真实距离值，D_n+1为第n+1个所述第一相位差对应的真实距离值。

2.根据权利要求1所述的基于距离补偿查找表的距离补偿方法，其特征在于，所述根据所述索引号确定所述像素点的相位差在所述距离补偿查找表中的补偿索引区间，包括：

根据所述索引号确定所述像素点的相位差在所述距离补偿查找表中的起始索引区间；

若所述像素点的相位差位于所述起始索引区间中，则将所述起始索引区间设置为补偿索引区间；

若所述像素点的相位差不位于所述起始索引区间中，则从所述起始索引区间的相邻的索引区间开始依次查找包含所述像素点的相位差的索引区间，将所述包含所述像素点的相位差的索引区间设置为所述补偿索引区间。

3.根据权利要求1所述的基于距离补偿查找表的距离补偿方法，其特征在于，所述控制所述TOF相机向所述测试物体发射N个第一光信号，包括：

控制所述TOF相机向所述测试物体发射第一个第一光信号；

依次对所述第一个第一光信号进行移相，得到N-1个移相后的第一光信号，并依次向所述测试物体发射所述N-1个移相后的第一光信号。

4.根据权利要求1或3所述的基于距离补偿查找表的距离补偿方法，其特征在于，

所述N个第一光信号中，相邻的所述第一光信号之间的第二相位差相等。