[发明专利]一种石墨双极板自动装笼装置

权利要求书

1.一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：包括取料平台、机械臂和笼架，所述取料平台包括第一导轨、第二导轨和托盘，所述托盘用于夹持储存石墨双极板的储运工装，所述托盘设置于所述第一导轨上，所述第一导轨下部垂直连接所述第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨均为电缸模组，所述机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，所述机械爪设有气缸驱动的定位板和相对设置的两夹持部，所述夹持部为L形板体，所述定位板设置于两所述夹持部之间，两所述夹持部下端用于伸入所述储运工装侧面的U形外接板内部，所述定位板用于抵住所述U形外接板外表面，所述定位板和两所述夹持部夹紧所述U形外接板，从而使所述机械爪夹持所述储运装置的一侧面，所述CCD视觉检测系统固定于所述机械爪上，所述笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，所述笼架内部设有共平面的多个储存框，所述取料平台用于运送所述储运工装至指定位置，所述机械爪用于由指定位置夹取所述储运工装，所述CCD视觉检测系统识别所述笼架上的CCD视觉特征识别部并确定所述机械臂的移动轨迹，控制所述机械臂按照所述移动轨迹移动至指定储物框。

2.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：两所述夹持部之间设有双活塞阔型气爪，所述双活塞阔型气爪分别连接两所述夹持部。

3.如权利要求2所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述定位板连接定位气缸，所述气缸用于驱动所述定位板沿着两夹持部连线的垂直方向运动。

4.如权利要求3所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述定位板的两侧各设有一导向柱，所述夹持部的下端设有半圆形定位槽，所述导向柱可插入所述储运装置上的限位孔，所述夹持部下端伸入所述U形外接板内使所述定位槽抱住所述导向柱。

5.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：包括安全光栅，所述安全光栅围住所述取料平台、所述机械臂和所述笼架，所述安全光栅连接所述机械臂，所述安全光栅检测到人员进入被触发，使所述机械臂停止运动。

6.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述托盘上部设有凹槽，所述凹槽的边缘设有多个限位块，所述储运工装底部坐于所述凹槽内，所有限位块抵住所述储运工装的各个侧面。

7.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述取料平台包括拖链，所述拖链内部用于存储所述第一导轨和所述第二导轨的线路。

8.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述笼架为矩形框架，所述笼架顶部四顶点各设有一圆形面，所述CCD视觉特征识别部为四所述圆形面。

9.如权利要求1所述的一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：所述笼架的底部设有多个支脚，所述支脚支撑于地面，所述支脚之间设有物流机器人，所述物流机器人用于运走所述笼架。