[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取多个多边形表面的点云数据，所述多个多边形表面中至少两个多边形表面在不同的平面上，所述多个多边形表面是至少一个对象的表面形成的；

对所述多个多边形表面的点云数据进行聚类分割，得到至少一个集合，所述至少一个集合内每个集合包含位于同一个平面上的多边形表面的点云数据；

根据所述至少一个集合，获取所述至少一个对象的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个多边形表面的点云数据进行聚类分割，得到至少一个集合，包括：

依次将所述多个多边形表面的点云数据包含的各数据点作为基准点，从所述多个多边形表面的点云数据包含的除所述基准点外的数据点中，确定出与所述基准点满足预设条件的数据点；

将所述基准点与所述满足预设条件的数据点聚类为一个集合，从而得到所述至少一个集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一基准点是所述多个多边形表面的点云数据包含的各数据点中的任意一个数据点，所述第一基准点对应所述至少一个集合中的第一集合，第一数据点是所述第一集合中的任意一个数据点，则所述预设条件包括：所述第一基准点与所述第一数据点之间的距离大于或等于最小距离阈值，且小于或等于祖达距离阈值；所述第一基准点的法向量与所述第一数据点的法向量的乘积的模大于法向量一致性阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一数据点的邻域，所述第一数据点是所述多个多边形表面的点云数据包含的数据点中的任意一个数据点，所述邻域内的点与所述第一数据点的距离小于预设距离；

根据所述邻域确定协方差矩阵；

确定所述协方差矩阵的最小特征值，将所述最小特征值对应的特征向量作为所述第一数据点的法向量。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多个多边形表面的点云数据进行聚类分割，得到至少一个集合之前，还包括：

对所述多个多边形表面的点云数据进行去噪处理。

6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个对象包括目标对象，所述根据所述至少一个集合，获取所述至少一个对象的位姿信息之后，所述方法还包括：

向终端设备发送请求消息，所述请求消息用于请求从所述至少一个对象中抓取目标对象，所述请求消息携带所述目标对象的位姿信息。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于多个多边形表面的点云数据，所述多个多边形表面中至少两个多边形表面在不同的平面上，所述多个多边形表面是至少一个对象的表面形成的，对所述多个多边形表面的点云数据进行聚类分割，得到至少一个集合，所述至少一个集合内每个集合包含位于同一个平面上的多边形表面的点云数据；根据所述至少一个集合，获取所述至少一个对象的位姿信息。

8.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1-6任一项所述的方法。