[发明专利]一种通道立体车库及存取车方法

权利要求书

1.一种通道立体车库，其特征是，包括：

运载通道，其位于在车库底层，运载通道为运送车辆提供通道；

上层停车库，其用于停放车辆，上层停车库包括顶层停车层和至少一层中间层停车层，顶层停车层设置在中间层停车层上方，顶层停车层内设有若干个沿运载通道延伸方向依次排列的顶层停车位，中间层停车层内设有若干个沿运载通道延伸方向依次排列的中间层停车位；

顶层停车架，其用于停放并升降车辆，顶层停车架设置在顶层停车位内；顶层停车架包括顶层升降机构和顶层装载结构，顶层升降机构与支撑框架固定，顶层装载结构与顶层升降机构固定；

中间层停车架，其用于停放、升降和平移车辆，中间层停车架设置在中间层停车位内；

支撑框架，其用于支撑上层停车库和运载通道的结构件，顶层停车架与支撑框架固定，顶中间层停车架与支撑框架连接；所述中间层停车架包括中间层横移机构、中间层升降机构和中间层装载结构，中间层横移机构与支撑架连接，中间层升降机构与中间层横移机构固定，中间层装载结构与中间层升降机构固定，中间层横移机构可在相邻的中间层停车位之间平移；

还包括搬运机器人、用于停放车辆的车载板和停车出入口，车载板与搬运机器人适配，车载板与停车出入口适配；

所述运载通道上设有多个用于支撑车载板的支脚，支脚设置在与中间层停车位对应位置的四周，停车出入口设有支脚，支脚与车载板适配。

2.根据权利要求1所述的一种通道立体车库，其特征是，所述顶层停车层内设有M个沿运载通道延伸方向依次排列的顶层停车位和最多M个沿运载通道延伸方向依次排列的顶层停车架；所述中间层停车层内设有N个沿运载通道延伸方向依次排列的中间层停车位和最多N-1个沿运载通道延伸方向依次排列的中间层停车架。

3.根据权利要求1 或2所述的一种通道立体车库，其特征是，所述顶层装载结构包括提升框架和锁紧组件，锁紧组件固定在提升框架上，当提升框架与车载板接触并适配时，锁紧组件锁紧车载板。

4.根据权利要求1 或2所述的一种通道立体车库，其特征是，所述车载板设有用于阻挡车轮的阻挡结构，阻挡结构与动力件连接，阻挡结构可在动力件的驱动升起或下降。

5.一种通道立体车库的停车方法，采用权利要求1-4任一项所述的一种通道立体车库，其特征是，包括以下步骤：

a.车载板就位：用搬运机器人将车载板运送到停车区，将车载板放置在停车出入口的支脚上；

b.车主停车：车主将车辆停到车载板上，车主离开；

c.车辆搬运：搬运机器人的支撑板升起将车载板抬起，车载板脱离停车出入口的支脚，搬运机器人运载着车载板以及车载板上的车辆通过运载通道移动目标停车位下方，并将车载板放置到对应的支脚上；

d.车辆存放：当车辆需要存放在中间层停车位上时进行步骤d1，当车辆需要存放在顶层停车位上时进行步骤d2；

d1：中间层升降机构下降，中间层装载结构与车载板适配并锁紧，锁紧后中间层升降机构上升，完成存放；

d2：若需要存放车辆的顶层停车位下方的中间层停车位上有存放车辆，则该中间层停车位上的中间层横移机构将车辆横移到相邻的中间层停车位上，然后顶层升降机构下降；若需要存放车辆的顶层停车位下方的中间层停车位上没有存放车辆，则顶层升降机构直接下降；顶层升降机构下降后与车载板适配并锁紧，锁紧后顶层升降机构上升，完成存放；

e.存放完成：车载板脱离搬运机器人后，搬运机器人可离开执行其它搬运任务。

6.一种通道立体车库的取车方法，采用权利要求1-4任一项所述的一种通道立体车库，其特征是，包括以下步骤：

h.搬运小车就位：搬运机器人运行到需要取用的车辆正下方；

i.车辆取出：当车辆在中间层停车位上时进行步骤i1，当车辆在顶层停车位上时进行步骤i2；

i1：对应的中间层升降机构将中间层装载结构放下，车载板与支脚接触后，中间层装载结构与车载板解锁，中间层升降机构将中间层装载结构升起，中间层装载结构脱离车载板；

i2：若需要存放车辆的顶层停车位下方的中间层停车位上有存放车辆，则该中间层停车位上的中间层横移机构将车辆横移到相邻的中间层停车位上，然后顶层升降机构下降；若需要存放车辆的顶层停车位下方的中间层停车位上没有存放车辆，则顶层升降机构直接下降，车载板与支脚接触后，顶层装载结构与车载板解锁，顶层升降机构将顶层装载结构升起，顶层装载结构脱离车载板；

j.车辆搬运：搬运机器人将车载板抬起，运载着车载板以及车载板上的车辆在运载通道上移动，将车辆移动到停车出入口的支脚上；

l.车主取车：车主将车载板上的车辆开走，完成取车，搬运机器人将车载板抬升运走。