[发明专利]适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法

权利要求书

1.一种适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法，所述系统包括被控机构、A轴和B轴；A轴和B轴分别连接所述被控机构，且通过A轴和B轴的往复直线运动带动所述被控机构结构；其特征在于，包括以下步骤：

a.确定被控机构的运行角度和两轴位移量的关系：

被控机构的运行角度θ由A轴的位移量x₁和B轴的位移量x₂决定，即满足θ＝f(x₁,x₂)；

b.判定被控机构的运行方向：

当Δθ＞0时，判定运行方向为正向；当Δθ＜0时，判定运行方向为负向，其中Δθ＝θ₂-θ₁，θ₂为目标角度，θ₁为初始角度；

c.确定A轴和B轴两轴的主从关系：

根据被控机构的运行特性和/或负载特性确定两轴的主/从关系；

d.两轴的控制输出：

两轴中的主轴的给定通过几何关系结算得出，表征为其中x为角度计算得出的位移量，x为角度/位移转换补偿量的积分迭代，x₁为主轴位移反馈，V₁为主轴速度设定；

从轴的给定表征为其中Δx为从轴随动补偿量，k为随动补偿系数，x₂为从轴位移反馈，V₂为从轴速度设定；

e.角度到位判定与精调：

定义误差|Δθ|，当|Δθ|≤K时，进入系统精调；延时t时刻后发出角度到位信号，期间x积分迭代，通过控制量对系统进行精调；

通过A轴和B轴的往复直线运动推拉产生力矩，使作为被控机构的弯刀机构的两端沿圆弧运行，使得弯刀机构整体绕旋转中心转动，从而实现连接于其上的模型的俯仰角θ的控制；

在步骤c中，采用在机构正/负向运行中切换主从关系；或者在机构正/负角度区间运行时切换主从关系；

在步骤c中，采用在机构正/负向运行中切换主从关系；

机构负向运行时，以下油缸为主动轴，上油缸为随动轴；

机构正向运行时，以上油缸为主动轴，下油缸为随动轴。

2.根据权利要求1所述的适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法，其特征在于：

在上述步骤中，K取值范围为0.05°～0.5°，t取值范围为100ms～500ms。