[发明专利]一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人

说明书

本发明公开了一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，包含一底座，所述的底座上设有一集球盘，所述的集球盘的底部设有一第一电机，所述的第一电机的输出轴上设有一T型拔杆，所述的底座内设有一输送通道，所述的底座上设有一球管，所述的球管的上部设有一输送管。本发明中的机器人的三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对舵机的位置实现闭环控制，对出球口的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并随时调整，分组循环工作。

技术领域

本发明涉及一种发球机，更确切地说，是一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人。

背景技术

乒乓球运动在我国是一项家喻户晓的体育运动项目，喜爱打乒乓球的同学也非常多。功能强，能模拟真人的乒乓球发球机对乒乓球技术水平的提高才能起作用。但现有的乒乓球发球机价格较高，而且在实际使用中，出球口的位置单一，发出球的弧线和实际真人打出球的感觉差异太大，只适用于才开始学球的时候，因而普及量较小。

目前，国内生产乒乓球发球机的厂家较多，规模比较大的有五六家，品牌有双蛇、奥奇、泰德、乐吉高、超级教练等，价格从上万到两千多元不等，这些发球机的出球原理基本相同，都是固定在球桌底边的中部位置，发球时利用出球管的上下左右来调节弧线的高低和左右落点，这种结构只能发出旋转球，和简单的落点，价格高一点的主要体现在材料的选择，控制人性化程度以及出球落点的编程控制。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人包含一底座，所述的底座上设有一集球盘，所述的集球盘的底部设有一第一电机，所述的第一电机的输出轴上设有一T型拔杆，所述的底座内设有一输送通道，所述的输送通道内设有一第二电机，所述的第二电机的输出轴上设有一转盘，

所述的底座上设有一球管，所述的球管的底部设有一第一舵机、一第一齿轮和一第二齿轮，所述的第一舵机连接所述的第一齿轮并控制所述的第二齿轮，

所述的球管的上部设有一输送管，所述的输送管的顶部设有一第二舵机、一第三齿轮、一第四齿轮、一第三舵机、一第四舵机和一第五舵机，所述的第二舵机连接所述的第三齿轮并控制所述的第四齿轮，所述的第三舵机连接一第五齿轮并控制一第六齿轮，所述的第六齿轮控制一出球口的轴向转动，

所述的出球口上设有一第一出球电机和一第二出球电机以及若干摩擦轮，

所述的出球口上连接有一上支架、一下齿轮支架、一第六舵机、一出球齿轮、一第一连接轴和一第二连接轴，所述的上支架与下齿轮支架之间设有一金属连接管，所述的第六舵机与所述的出球齿轮连接并控制所述的下齿轮支架的转动。

根据权利要求1所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的第一电机和第二电机为减速电机，第一出球电机和第二出球电机为高速电机。

本发明的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人具有以下优点：三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对六组舵机的位置实现闭环控制，对出球口的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并可以随时调整，分组循环工作。

附图说明