[发明专利]一种碎料天车无人化系统

权利要求书

1.一种碎料天车无人化系统，其特征在于，该碎料天车无人化系统包括：

用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统；

与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统；

与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统；

与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统；

与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统；

用于提供稳压电源的电源控制系统。

2.根据权利要求1所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述信息管理系统包括：用于处理数据信息的数据处理系统；

与所述数据处理系统连接的，用于连接外部和内部数据的通讯系统；

与所述数据处理系统连接的，用于存储无人天车工作数据的执行数据库；

与所述数据处理系统连接的，用于管理作业命令的作业命令管理系统；

与所述数据处理系统连接的，用于显示作业信息的显示系统。

3.根据权利要求2所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述通讯系统包括：用于连接无人天车实体装置数据接口的外部数据总线；

用于连接无人天车信息管理系统中数据处理器和数据存储器的内部数据总线；和/或

所述执行数据库包括：

用于存储系统运行过程状态记录数据的系统履历数据存储单元；

用于存储无人天车信息管理系统通讯记录数据的通讯履历存储单元；

用于存储无人天车运行过程操作记录数据的操作履历存储单元。

4.根据权利要求3所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述作业命令管理系统包括：

用于接收数据处理系统发出的实时作业命令的作业命令接收模块；

用于接收人工操作的实时作业命令的作业命令输入模块；

用于识别作业命令的作业命令识别模块；

用于发送作业命令控制信号的作业命令执行模块；

用于获取料场所有无人天车位置及运行状态的天车状态获取模块；

用于识别空闲及距离作业点最近的天车的备选天车识别模块；

用于选择执行作业命令的备选天车的作业命令分配模块；

用于输出作业状态数据信息的显示图像输出模块。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述天车控制系统包括：

用于将作业指令转变为控制无人天车作业的天车PLC系统；

与所述天车PLC系统连接，用于实时识别大车和小车位置的位置监测系统；

与所述天车PLC系统连接，用于带动大车和小车移动的天车驱动系统；

与所述天车PLC系统连接，用于识别重物放置动作完成的放置检测系统；

与所述天车PLC系统连接的，用于实时识别大车和小车移动速度的速度监测系统；

与所述天车PLC系统连接的，用于实时检测吊具相对小车摆动角度的角度检测装置；

与所述天车PLC系统连接的，用于测量吊物高度的编码器，所述编码器与小车吊具升降电机同轴连接。

6.根据权利要求5所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述放置检测系统包括：

与吊具连接的定滑轮；

用于支撑定滑轮的传力轴；

与所述天车PLC系统连接，用于支撑传力轴的测重传感器；

受力限位块，所述受力限位块设置在小车车架上，且位于传力轴的下方；传力轴受力下移的位移行程小于测重传感器受力模块受力下移的位移。

7.根据权利要求6所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述料场识别系统包括：用于获取料场堆料三维数据的三维激光扫描仪；

与所述三维激光扫描仪连接，用于处理料场堆料三维数据的图像处理器，所述图像处理器输出实时料场堆料三维模型。