[发明专利]连结车辆的制动控制装置

权利要求书

1.一种连结车辆的制动控制装置，所述连结车辆由牵引车辆、和从上方观察时能够相对于所述牵引车辆枢转地通过连结装置连结于所述牵引车辆的被牵引车辆构成，所述连结车辆的制动控制装置具有向所述牵引车辆的车轮以及所述被牵引车辆的车轮赋予制动力的制动装置、和对所述制动装置进行控制的控制单元，所述控制单元构成为：在所述牵引车辆的转弯举动不稳定时，进行通过对所述牵引车辆的规定的车轮施加制动力来使所述牵引车辆的转弯举动稳定化的举动控制，

在所述连结车辆的制动控制装置中，

所述控制单元构成为：在通过所述举动控制向规定的车轮施加有制动力时，控制所述制动装置以便对所述被牵引车辆的车轮施加与因向所述规定的车轮施加制动力而使得所述牵引车辆经由所述连结装置作用于所述被牵引车辆的力对应的制动力，

所述控制单元构成为：基于所述规定的车轮的制动力以及向所述规定的车轮施加有制动力时的所述牵引车辆的车轮的横向力，来运算横摆力矩。

2.根据权利要求1所述的连结车辆的制动控制装置，其中，

所述控制单元构成为：推断因向所述规定的车轮施加制动力而经由所述连结装置作用于所述被牵引车辆的前后方向的力，并控制所述制动装置以使施加于所述被牵引车辆的车轮的制动力之和为作用于所述前后方向的力以下。

3.根据权利要求2所述的连结车辆的制动控制装置，其中，

所述控制单元构成为：对所述连结车辆的牵引角进行运算，对因向所述规定的车轮施加制动力而围绕所述牵引车辆的重心作用的横摆力矩进行运算，并基于所述牵引角以及所述横摆力矩来对作用于所述前后方向的力进行运算。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的连结车辆的制动控制装置，其中，

所述被牵引车辆具有左右的车轮，所述左右的车轮被均等地施加制动力。