[发明专利]基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法

权利要求书

1.一种基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1:完成状态机转换步骤：将无人机飞控系统中执行编队任务部分的代码编译成状态机，即用switch-case语句结构来改写这部分代码，无人机编队组成的部分就成了我们可以控制的结构；

步骤2:设置实时断点步骤：将原程序代码行的位置对应到状态机中特定case语句中，即每一个case语句都包含原程序的一行代码，这些位置就是设置断点的位置；人工手动点击设置断点的位置，然后程序开始检查每一步的执行，判断是否存在一个实时断点；

步骤3:停止无人机执行任务并保存状态步骤：检测到步骤2中的实时断点，找出断点所在的行位置，接着利用抛出异常的技术在此处停止程序运行、停止任务的执行，然后，通过捕获调用栈来保存此处的状态机和局部变量，以便以后恢复他们；

步骤4:读取状态并恢复无人机任务执行步骤：检查暂停这一步是否出现问题，如果没有就恢复步骤3中的调用栈，程序从断点处开始恢复执行；

步骤5：重复步骤3和步骤4对原程序代码每一行进行单步调试，直到整个程序执行完毕。

2.如权利要求1所述的基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，其特征在于：所述步骤2中设置实时断点具体步骤为：

步骤2.1：将步骤1中原程序中分解的单步操作对应到状态机中特定case语句中，每一个case语句对应原程序的一行代码；

步骤2.2：设置一个或多个断点，即在原程序中添加一行debugger语句，然后在状态机的case语句中将这行语句编译成throw new Conterror（）语句；

步骤2.3：开始检查每一步的执行，判断是否存在一个最新断点；如果没有检测到断点的位置，跳出单步调试器，直接输出结果。

3.如权利要求1所述的基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，其特征在于：所述步骤3中停止无人机执行任务并保存状态具体步骤为：

步骤3.1：如果检测到步骤2.3中的断点，利用抛出异常的方法来暂停无人机在这一步的任务执行；

步骤3.2：然后捕获这一步这一时刻的调用栈，利用一个列表来保存状态机和飞行任务中的重要参数。

4.如权利要求1所述的基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，其特征在于：所述步骤4中读取状态并恢复无人机任务执行具体步骤为：

步骤4.1：暂停之后开始检测无人机执行到这一步是够出现异常，是够按照预期来执行任务，如果没有出现异常就恢复调用栈，如果发现bug就记录下来，方便后期处理；

步骤4.2：读取步骤3.2中列表的参数，让程序从此处重新开始执行。