[发明专利]一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法

权利要求书

1.一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.获取当前路面图像，通过静态标定获取前视摄像头距离地面的高度，并根据所述前视摄像头内参、外参角度求取与目标车辆的理论距离；

S2.提取所述路面图像中的车道线，并结合预设的修正公式修正所述前视摄像头的外参角度参数；

S3.根据提取的目标车辆边框内的光流信息推算出目标车辆实际距离；

S4.根据所述目标车辆实际距离与所述目标车辆理论距离动态调整所述前视摄像头的角度参数；

当所述路面图像中包括至少两条相互平行的车道线时，且还包括邻近车道线时，所述步骤S2具体包括：

根据车辆所在车道的左车道线和右车道线以及左邻近车道线或右邻近车道线标定出所述前视摄像头相对于所述左车道线和右车道线的滚动角修正方式；

在所述左车道线上任选两点L1、L2，所述右车道线上任选两点R1、R2，所述左邻近车道线或所述右邻近车道线上任选两点N1、N2；

当选择所述左邻近车道线时，所述滚动角roll_i的修正公式如下：

roll_i＝(N1.x+R1.x+N2.x+R2.x-2*L1.x-2*L2.x)*beta+roll_i-1 (8)；

当选择所述右邻近车道线时，所述滚动角roll_i的修正公式如下：

roll_i＝(N1.x+L1.x+N2.x+L2.x-2*R1.x-2*R2.x)*beta+roll_i-1 (9)；

其中，L1.x为点L1的横向坐标值，L1.y为点L1的纵向坐标值，L2.x为点L2的横向坐标值，L2.y为点L2的纵向坐标值；R1.x为点R1的横向坐标值，R1.y为点R1的纵向坐标值，R2.x为点R2的横向坐标值，R2.y为点R2的纵向坐标值；N1.x为点N1的横向坐标值，N1.y为点N1的纵向坐标值，N2.x为点N2的横向坐标值，N2.y为点N2的纵向坐标值，beta为设置的滚动角修正率。

2.如权利要求1所述的一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，其特征在于，当所述路面图像中包括两条相互平行的车道线时，所述步骤S2具体包括步骤：

S21.根据车辆所在车道左车道线和右车道线像素点的世界坐标进行曲线拟合，截取拟合后的部分车道线曲线建立切线方程；

S22.根据所述切线方程推导出俯仰角、偏航角、滚动角的约束方程，通过所述约束方程求解出所述俯仰角、偏航角、滚动角。

3.如权利要求2所述的一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，其特征在于，在所述步骤S21中，

所述左车道线、所述右车道线的切线方程分别如下：

x＝a₀+a₁y (1)；

x＝b₀+b₁y (2)；

其中，x表示横坐标、y表示纵坐标；a₀表示左车道线切线方程的常数项，a₁表示左车道线切线方程的一次项系数；b₀表示左车道线切线方程的常数项，b₁表示左车道线切线方程的一次项系数。