[发明专利]一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在接收到新建垛型请求后，根据用户输入的垛板尺寸在垛型显示区域显示垛板示意图；获取用户在垛板示意图上标出的工件重心位置和新建垛型对应的配置参数，以及用户输入的配置参数对应的参数值；根据新建垛型每一层的工件重心位置和配置参数对应的参数值生成新建垛型对应的垛型配置文件。该技术方案使得垛型配置更加直观，且用户进行参数配置的操作更加简单便捷，提高参数配置效率。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，工业机器人技术迅速发展，在工业生产各种应用场景中扮演着越来越重要的角色。随着相关产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，作为物流自动化领域的一门新兴技术，码垛技术获得了飞速的发展。一方面，随着经济的持续发展，劳动力成本不断增加，也迫使更多的企业选择使用自动化设备来提高生产效率降低成本；另一方面，物流行业如饮料、乳液、化工等的规模都大幅增长，并且，由于企业生产正在向多品种、少批量的方向发展，往往需要一线多产品的生产线，这就要求作为后处理设备的码垛机器人必须具有处理多种产品的能力。

现有技术中，虽然存在预先配置好的码垛垛型，供用户直接选择完成机器人码垛的控制。但是，当需要添加或更改垛型时，即便是对已有垛型的细微改动，用户都需要重新配置参数或者复制之前的方案进行修改，才能完成垛型配置。例如，按步骤进行码垛工件的尺寸、间距、各轴个数设置，再示教一些点位后才能生成码垛垛型配置文件，这样，码垛控制尤其是垛型配置的操作过程非常复杂，使得工作效率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种码垛控制方法，包括：

在接收到新建垛型请求后，根据用户输入的垛板尺寸在垛型显示区域显示垛板示意图；

获取所述用户在所述垛板示意图上标出的工件重心位置和新建垛型对应的配置参数，以及所述用户输入的所述配置参数对应的参数值；

根据所述新建垛型每一层的工件重心位置和所述配置参数对应的参数值生成所述新建垛型对应的垛型配置文件。

可选的，所述方法还包括：

将包括所述垛型配置文件的码垛指令发送至码垛机器人，由所述码垛机器人根据所述垛型配置文件进行码垛。

可选的，所述方法还包括：

当确认所述新建垛型每层堆放方式一致时，获取堆叠层数；

所述根据所述新建垛型每一层的工件重心位置和所述配置参数对应的参数值生成所述新建垛型对应的垛型配置文件，包括：

根据所述工件重心位置、配置参数对应的参数值及所述堆叠层数生成所述新建垛型对应的垛型配置文件。

可选的，所述方法还包括：

当确认所述新建垛型每层堆放方式不一致时，在所述垛型显示区域分布显示每一层的垛板示意图；

获取所述用户在每一层的垛板示意图上标出的工件重心位置和所述配置参数，以及所述用户输入的所述配置参数对应的参数值；

所述根据所述新建垛型每一层的工件重心位置和所述配置参数对应的参数值生成所述新建垛型对应的垛型配置文件，包括：

根据每一层的工件重心位置和所述配置参数对应的参数值生成所述新建垛型对应的垛型配置文件。

可选的，所述方法还包括：

在接收到对已有垛型的配置请求之后，在所述垛型显示区域显示所述已有垛型的垛型示意图；