[发明专利]挖掘机控制方法及系统

说明书

本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，涉及挖掘机领域。该方法包括：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送信号；计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号；计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号；根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的目标运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、根据运行角速度偏差向回转的主泵发送排量调整信号。相对于现有技术，提高了挖掘机的作业精度，改善了操作协调性和舒适性。

技术领域

本申请涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机控制方法及系统。

背景技术

随着我国经济实力的提高和建设需求的飞速增长，工程机械得到了迅速发展，并且广泛应用于建筑、交通、采矿业和水利工程等多个行业。液压挖掘机作为一种重要的建筑施工和矿用设备，在工程建设和矿石开采领域具有十分重要的作用。

在现有的液压挖掘机中，多采用开环系统和开环控制方式，驾驶员使用手柄控制各执行机构的运行速度，通过驾驶员主观的视觉目测或经验感觉来操作各执行机构，从而完成各种工况和各种要求的工程作业。

但在工程机械的许多高质量要求的作业中，例如平整作业、工作装置直线推进，挖沟，装车等，都对执行器的控制精度有较高的要求，仅仅通过驾驶员目测和手柄操作的配合，难以达到作业精度要求，整机操作协调性较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机的控制方法及系统，以解决挖掘机的作业精度不高的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机控制方法，应用于挖掘机控制系统，所述系统包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于回转上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述方法包括：

所述控制器获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；

所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

进一步地，所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号，包括：

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。

进一步地，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。