[发明专利]一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置和定位方法

说明书

本发明公开了一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置和定位方法。所述装置具体为一种使用车轮定位仪辅助，扩展车轮定位仪的功能，利用车轮定位仪获取的车辆空间位置信息，按照规范标准将ADAS标定板放置在相对车辆准确的位置上辅助ADAS标定的装置。所述方法为使用上述装置获得相对相机的待标定车辆中心线的空间位置P_l1、待标定车辆中心线平面的空间位置P_f2、ADAS标定板的空间位置P_c111以及ADAS标定设备支撑架横梁的空间位置P_l4，即确定ADAS标定板111放置在相对待标定车辆的准确位置。该方法操作简单、标定方便、准确度高，而且提高了工作效率迅速便捷。

技术领域

本发明涉及一种ADAS标定目标板放置到相对车辆准确位置的装置和方法，具体为一种通过车轮定位仪实时测量来将标定ADAS时所用的标定目标板放置到相对车辆的合适位置上的装置和方法。

背景技术

现在的ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)主要是利用摄像头、雷达等传感器来获取路况信息。因此在安装ADAS以及在ADAS使用过程中，对其进行标定是非常必要的。这关系着ADAS能否为驾驶员提供正确的帮助。ADAS标定主要是通过ADAS标定板，来对摄像头、雷达等传感器进行标定。在标定过程中，ADAS标定板摆放相对于车辆的位置是有要求的。在放置标准的前提下进行ADAS标定，才能准确地调整ADAS中摄像头等传感器的参数。同时，在对ADAS进行标定之前，要保证正确的车轮定位参数，确保车辆的行驶方向。所以，往往要先进行车轮定位参数的检查，然后再进行ADAS标定。

目前ADAS标定板摆放的方法有两大类，一类是由ADAS标定设备直接提供的方法，另一类是由车轮定位仪设备提供的方法：

由ADAS标定设备直接提供的方法，其主要优势是不必依赖具体的车轮定位仪，可以独立完整摆放，但下面会分析，其缺点也比较明显。下面是这类解决方案的主要的两种ADAS标定板摆放方法：

卷尺测量方式。该方法借助固定在ADAS标定板横梁上固定位置的卷尺手工测量。停放好车辆之后，将ADAS标定装置放置在车辆前方的大致位置，然后借助卷尺调整ADAS标定板的位置，使其离车辆的距离在规定的范围内，正对车辆中央。这种方法的最大缺点是误差较大，由于手动操作会有很多不可控因素，所以会产生累计误差，最终影响标定。

在车轮上安装辅助装置。这种方式需要在车轮上通过夹具安装额外的辅助设备，例如激光器、摄像头等，另外还需要在ADAS标定设备横梁上加装刻度尺或者目标板等，通过光学手段配合调整ADAS标定板摆放位置。这种方法虽然能够在一定程度上消除部分人为误差，但是却有以下缺点：首先，操作较为麻烦，做完车轮定位后要拆卸车轮定位仪的目标板，然后再在车轮上安装新的夹具及设备；第二是轮辋变形或夹具的安装误差可能会带来测量误差，虽然车轮定位仪的夹具安装也不能排除误差，但其测量过程进行过动态补偿，所以这些因素都可以被修正而不会对测量产生影响。

正是由于以上原因，生产定位仪设备的厂家也开始提出自己的解决方案，在对ADAS进行标定之前，进行车轮定位参数的检查和调整可以说是前提条件，而定位仪可以精确测量车轮的倾角和位置，同时也能确定车辆的位置，如果在此基础上提供ADAS标定板摆放的支持，可以大大提高精度和工作效率。但由于定位仪、ADAS标定板以及待标定车辆的空间位置限制，定位仪相机并不能直接拍摄到ADAS标定板。目前美国实耐宝(Snapon)公司，在其杰奔(JohnBean)品牌定位仪提供了一种辅助摆放ADAS标定板的方法，具体是增加一个可移动的相机，分别插在ADAS标定板横梁两端，对车轮上的定位仪目标板进行拍摄，从而计算出ADAS标定板横梁相对车辆的位置，将ADAS标定板摆放的合适的位置上。但是由于相机成本较高，并且多个相机同时采集图像增加了数据的传输和处理负担，所以一般只采用增加一个相机，轮流插在ADAS标定板横梁两端进行调整，调整效率不够高，另一方面由于相机与ADAS标定板横梁间相对位置标定复杂，步骤繁琐，使用起来并不方便。