[发明专利]一种生物仿生蛇形机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种生物仿生蛇形机器人,包括头部支架、支撑架、推动机构、偏转机构、尾部支架、运动身体、拉伸钢丝绳和动力机构，动力机构在转动的同时带动多个运动身体进行转动，多个运动身体在转动的时通过行走螺旋推动装置进行运动，由于多个行走螺旋为圆环形，多个行走螺旋上的每一个行走螺旋只要受到四周有接触面就可以推动装置进行运动，可以更好的适用于柔软的地面、管道中或者在地震救援中建筑物缝隙中进行穿行，通过偏转机构改变在多个拉伸钢丝绳穿过多个运动身体内的相对长度挤压压缩弹簧，使得多个运动身体之间发生弯曲，使得装置可以在平面内进行两个自由运动，并具备一定的越障能力。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种生物仿生蛇形机器人。

背景技术

例如公开号CN204935672U名称一种蛇形机器人关节及蛇形机器人。蛇形机器人关节包括前关节臂、后关节臂、舵机、舵机安装架及舵盘，舵机安在舵机安装架上；前关节臂包括呈U型分布的臂底、侧翼Ⅰ和侧翼Ⅱ，侧翼Ⅱ安在舵盘上，臂底上设有连接孔Ⅰ；后关节臂包括呈L型连接的安装部和关节连接部，安装部安在舵机安装架上，关节连接部与臂底平行，关节连接部上设有连接孔Ⅱ；该实用新型的缺点是不能在平面内进行两个自由运动，并不具备一定的越障能力，不能更好的适用于在地震救援中缝隙中进行穿行，并且不能适用于柔软地面的爬行。

发明内容

本发明的目的是提供一种生物仿生蛇形机器人，可以在平面内进行两个自由运动，并具备一定的越障能力，能更好的适用于在地震救援中缝隙中进行穿行，并且可以适用于柔软地面的爬行。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种生物仿生蛇形机器人，包括头部支架、支撑架、推动机构、偏转机构、尾部支架、运动身体、拉伸钢丝绳和动力机构，所述支撑架包括支撑环Ⅰ、连接架和球形体Ⅰ，支撑环Ⅰ固定连接在头部支架上，支撑环Ⅰ上固定连接有连接架，连接架上固定连接有球形体Ⅰ；

所述推动机构包括推动底板、电动伸缩杆和球形体Ⅱ，推动底板固定连接在头部支架上，推动底板上周向均匀固定连接有多个电动伸缩杆，多个电动伸缩杆的伸缩端均固定连接有球形体Ⅱ；

所述偏转机构包括偏转底板、半球套Ⅰ和半球套Ⅱ，偏转底板的一侧固定连接有半球套Ⅰ，偏转底板的另一侧周向均匀固定连接有多个半球套Ⅱ，球形体Ⅰ间隙配合在半球套Ⅰ内，多个球形体Ⅱ分别间隙配和在多个半球套Ⅱ内；

所述运动身体包括支撑环Ⅱ、转动板、齿圈、行星轴、行星轮和行走螺旋，支撑环Ⅱ设置有两个，两个支撑环Ⅱ的内侧均转动连接有转动板，两个支撑环Ⅱ的外侧之间固定连接有行走螺旋，行走螺旋的内侧固定连接有齿圈，两个支撑环Ⅱ之间固定连接有两个行星轴，两个行星轴上均转动连接有行星轮，两个行星轮均和齿圈啮合传动，运动身体设置有多个，多个运动身体之间均固定连接有压缩弹簧，每个压缩弹簧的两端分别固定连接在对应的两个转动板上，位于前端的压缩弹簧的一端转动连接在对应的转动板上，位于前端的压缩弹簧的另一端固定连接在支撑环Ⅰ上，位于后端的压缩弹簧的一端转动连接在对应的转动板上，位于后端的压缩弹簧的另一端固定连接在尾部支架上，偏转底板上周向均匀固定连接有多个拉伸钢丝绳，多个拉伸钢丝绳穿过支撑架和多个运动身体固定连接在尾部支架上；

所述动力机构包括电机、传动轴、传动齿轮、端轴和万向节，电机固定连接在支撑环Ⅰ上，传动轴设置有多个，传动轴的数量和运动身体的数量相对应，传动轴的两端分别转动连接在对应的两个转动板上，多个传动轴上均固定连接有传动齿轮，多个传动齿轮分别和多个行星轮啮合传动，多个传动轴之间均连接有万向节，位于前端的传动轴通过万向节连接在电机的输出轴上，位于后端的传动轴通过万向节连接在端轴上，端轴转动连接在尾部支架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种生物仿生蛇形机器人，所述头部支架包括头部支架体、安装筒和履带行走轮Ⅰ，头部支架体上固定连接有安装筒，偏转底板和支撑环Ⅰ均固定连接在安装筒内，履带行走轮Ⅰ转动连接在头部支架体的下侧。