[发明专利]一种植保无人机农药精准喷施系统及喷施方法

权利要求书

1.一种植保无人机农药精准喷施系统，包括植保无人机、图像采集无人机和地面控制主站；其特征在于：

所述图像采集无人机用于采集图像信息并将图像信息实时传递到地面控制主站，地面控制主站利用图像采集无人机采集的图像信息建立或检验植保无人机喷施前的病虫害程度匹对样本库；

所述地面控制主站用于将病虫害程度匹对样本库下载至植保无人机子机上，所述植保无人机子机通过将视觉摄像装置采集的辨识图像与病虫害程度匹对样本库进行对比进行病害程度识别，并将采集的辨识图像传输至地面控制主站；地面控制主站将飞行基础数据写入主机控制器；

所述植保无人机上包括主机和子机；所述主机包括主机控制器、泵，所述主机控制器用于植保无人机飞控和泵喷施控制；所述子机包括子机控制器、视觉摄像装置；所述子机控制器控制视觉摄像装置进行辨识图像采集，并进行病害程度识别；所述主机控制器与子机控制器连接，并将飞行基础数据写入子机控制器；所述子机控制器将病害辨识结果传输至主机控制器，主机控制器根据病害辨识结果进行泵喷施控制。

2.根据权利要求1所述的植保无人机农药精准喷施系统，其特征在于：所述植保无人机子机通过伸缩杆与植保无人机主机连接。

3.根据权利要求2所述的植保无人机农药精准喷施系统，其特征在于：所述伸缩杆上安装有一个总线式倾角传感器，所述总线式倾角传感器用于检测所述子机和主机之间的倾角。

4.根据权利要求1所述的植保无人机农药精准喷施系统，其特征在于：所述图像采集无人机、主机控制器、子机控制器与地面控制主站采用WIFI通讯。

5.根据权利要求1所述的植保无人机农药精准喷施系统，其特征在于：所述子机控制器作为主机控制器的一个MODBUS RTU从站，采用MODBUS RTU协议传递病虫害识别程度数据。

6.根据权利要求1所述的植保无人机农药精准喷施系统，其特征在于：所述植保无人机上配置有标准总线接口的测速和测高装置。

7.一种植保无人机农药精准喷施系统的喷施方法，其特征在于:包括如下步骤：

步骤1)采用图像采集无人机对喷施区域进行病虫害图像采集，采集后的图像传递至地面控制主站；地面控制主站根据病虫害程度对采集图像进行分类标定，并建立病虫害程度匹对样本库；

步骤2)地面控制主站将病虫害程度匹对样本库下载至子机控制器上；地面控制主站将飞行基础数据下载至植保无人机主机控制器；主机控制器初始化后将飞行基础数据写入子机控制器；通过地面控制主站可以根据实际飞行状况在飞行过程中重新设定植保无人机的飞行路径和飞行高度以及飞行速度，并下载至主机控制器；

步骤3)通过地面控制主站模拟发送分级喷雾指令，且通过地面控制主站下载不同等级标准喷施量至主机控制器，调整喷嘴的位置，使得喷嘴喷施量和喷施角度合适；

步骤4)启动植保无人机主机，飞行至指定喷施位置，通过地面控制主站启动喷施，同时通过地面控制主站监视植保无人机子机传递回的辨识图片；通过地面控制主站人工干预喷施过程和农药喷施等级，或者，植保无人机主机控制器采信子机控制器的辨识结果干预喷施过程和农药喷施等级。