[发明专利]基于SSD神经网络的目标跟踪系统

权利要求书

1.一种基于SSD神经网络的目标跟踪系统，其特征在于，包括：无人机、遥控终端、上位机；所述无人机上搭载有视觉传感器和通信模块，所述视觉传感器用于采集视频图像，所述无人机通过所述通信模块将所述视频图像传输给所述上位机；所述上位机用于对所述视频图像进行分析处理，以识别出所述视频图像中的目标物，并根据所述目标物的位置变化生成控制逻辑；所述上位机将所述控制逻辑发送给所述遥控终端，由所述遥控终端将所述控制逻辑解算为所述无人机的飞行控制指令；所述无人机根据所述控制指令执行对所述目标物的跟踪；其中，所述上位机中加载有经过训练的SSD神经网络模型，所述SSD神经网络模型用于对所述视频图像进行分析处理，以识别出所述视频图像中目标物的位置变化。

2.根据权利要求1所述的基于SSD神经网络的目标跟踪系统，其特征在于，所述遥控终端通过USB接口与所述上位机连接通信；所述遥控终端中加载有NRF通讯芯片和处理芯片，所述处理芯片用于将所述控制逻辑解算为所述无人机的飞行控制指令；所述NRF通讯芯片用于将所述飞行控制指令发送给所述无人机，以使得所述无人机根据所述飞行控制指令调整飞行参数；所述飞行参数有：飞行高度、飞行方向、飞行姿态。

3.根据权利要求1所述的基于SSD神经网络的目标跟踪系统，其特征在于，所述上位机还用于：

通过OpenCV分离所述视频图像，得到视频帧，将所述视频帧输入所述SSD神经网络模型，由所述SSD神经网络模型输出所述视频帧中的目标物位置；

获取所述视频帧的目标物位置相对于上一个视频帧的目标物位置的变化量；

根据所述无人机的当前位置，以及所述目标物位置的变化量确定所述无人机的目标跟踪策略。

4.根据权利要求3所述的基于SSD神经网络的目标跟踪系统，其特征在于，所述目标跟踪策略包括：目标搜索模式、目标跟踪模式、目标丢失模式。

5.根据权利要求4所述的基于SSD神经网络的目标跟踪系统，其特征在于，

所述目标搜索模式是指：在飞行到预设高度时，通过所述视觉传感器采集视频图像，并将所述视频图像分离为视频帧；通过所述SSD神经网络模型对所述视频帧进行分析，若识别出目标物，则从所述目标搜索模式切换至所述目标跟踪模式；

所述目标跟踪模式是指：当连续的视频帧中均识别到目标物时，根据所述视频帧的目标物位置相对于上一个视频帧的目标物位置的变化量生成控制逻辑；

所述目标丢失模式是指：当上一个视频帧中识别出目标物，且当前视频帧中未识别出目标物时，则从所述目标跟踪模式切换至所述目标丢失模式；在所述目标丢失模式下，通过增加所述无人机的飞行高度来扩大所述无人机的搜索范围，并通过所述SSD神经网络模型对输入的所述视频帧进行分析，直到识别出所述视频帧中的目标物位置；若识别出所述视频帧中的目标物位置，则从所述目标丢失模式切换至所述目标跟踪模式。