[发明专利]车辆动力学模型参数校准方法

说明书

本发明公开了一种车辆动力学模型参数校准方法，包括以下步骤：（1）第一轮校准：车辆动力学模型具有五个模块，分别为换挡策略模块、挡位模块、传动模块、底盘模块和发动机模块，将五个模块的设计参数分别写入到车辆动力学模型的对应模块中；（2）第二轮校准：使用实车场地测试数据对第一轮校准后的车辆动力学模型进行第二轮校准。本发明能够提高车辆动力学模型的精度。

技术领域

本发明属于提升车辆动力学模型仿真精度技术领域，具体涉及一种车辆动力学模型参数校准方法。

背景技术

高级驾驶辅助系统（ADAS）仿真被广泛运用到自适应巡航系统、车道保持系统、自动泊车系统、刹车辅助系统和倒车辅助系统等。目前，一般采用简单的车辆动力学模型来进行ADAS的简单验证。如图1所示，简单的车辆动力学模型包含5个基本部分，分别为换挡策略模块、挡位模块、传动模块、底盘模块和发动机模块。随着ADAS仿真需求越来越多，对仿真的要求越来越高，对应的车辆动力学模型的精度也需要与实车真实动力学响应相匹配。

采用简单的车辆动力学模型能够对ADAS算法进行功能测试，但是，简单的车辆动力学模型存在以下缺点：

（1）车辆动力学模型与实车车辆模型有差异，针对相同输入，简单车辆动力模型的响应与实车的响应有一定差异。比如相同的扭矩请求，输出的加速度与实车有20%以上差距。直接导致仿真测试结果与实车的测试结果不一致。

（2）因简单车辆动力学模型的输出无范围限制，故无法进行趋势性预测仿真。趋势性预测仿真为选定输入变量，比如方向盘的转向角度，不断改变方向盘转角值，单向增大或者减小该值，得到车辆在仿真过程中的转向趋势。该类仿真主要针对实车特定极限工况进行设计，简单动力学模型无法完成该类工况覆盖。

因此，有必要开发一种车辆动力学模型参数校准方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆动力学模型参数校准方法，能提高车辆动力学模型的精度。

本发明所述的车辆动力学模型参数校准方法，包括以下步骤：

（1）第一轮校准：

车辆动力学模型具有五个模块，分别为换挡策略模块、挡位模块、传动模块、底盘模块和发动机模块，将五个模块的设计参数分别写入到车辆动力学模型的对应模块中；

（2）第二轮校准：

使用实车场地测试数据对第一轮校准后的车辆动力学模型进行第二轮校准。

进一步，将五个模块的设计参数分别写入到车辆动力学模型的对应模块中，具体为：

将实车换挡策略、升挡延时参数和降挡延时参数写入到换挡策略模块，所述实车换挡策略包括升挡曲线和降挡曲线；

将实车挡位属性写入到挡位模块，所述实车挡位属性包括所有挡位、比率和惯量参数；

将实车的主减速比和每级传动比参数写入到传动模块；

将发动机MAP图写入到发动机模块；

将簧下质量、左旋转惯量、右旋转惯量、轮间距、轮外倾角、轮内倾角、转向比、KC曲线和轮胎系数参数写入到底盘模块。

进一步，使用实车场地测试数据对第一轮校准后的车辆动力学模型进行第二轮校准，具体为：

所述实车场地测试数据为实车测试的数据，其包括输入数据和输出数据；

将实车场地测试数据中的输入数据输入到车辆动力学模型中，运行车辆动力学模型，在车辆动力学模型的运行过程中，对车辆动力学模型的输出数据进行采集；