[发明专利]狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质，包括：步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。本发明解决了用户在遇到狭窄垂直车位泊车后上下车不便的烦恼。

技术领域

本发明属于遥控泊车技术领域，具体涉及一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质。

背景技术

目前自动泊车系统已经在汽车领域广泛应用，甚至成为了所有车型高配或者高端车型的标配，特别是全自动泊车的普及，对于不太熟练的女司机或者新手司机起到了很好的泊车辅助作用，让此类用户体会到了方便。目前现有技术有如下缺点：

(1)采用激光雷达成本太高，无法实现大规模量产。

(2)仅采用超声波雷达探测，探测精度不高，无法实现对车位的精确检测。

(3)狭窄垂直车位无法实现自动泊车，用户泊车后上下车不便，体验感差。

因此，有必要开发一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质，它具有成本低，且能解决用户在遇到狭窄垂直车位泊车后上下车不便的烦恼。

本发明所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，包括以下步骤：

步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；

步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；

步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；

步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；

步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。

进一步，所述步骤2中，判断车位是否为狭窄垂直车位的具体步骤如下：

在目标车辆经过目标车位时，通过超声波雷达探测到车位左右两侧的障碍车辆，则认为目标车位为障碍物组成的车位；

利用超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像轮廓融合虚拟出车位的轮廓c；

利用超声波雷达探测到车位深度a＞3m，且通过超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像信息判断出目标车位的宽度满足：目标车辆的宽度+(0.4±0.1)m＜车位宽度＜目标车辆的宽度+(1±0.1)m，则确认目标车位为狭窄垂直车位。

进一步，所述步骤3中，利用车载显示器提示驾驶员“车位过窄，推荐使用遥控泊车”，并对遥控泊车的步骤进行说明。

进一步，所述步骤5中，在泊车完成后，通过声音提示用户泊车完成，若泊车失败，则通过声音提示用户泊车失败，请求用户接管车辆。

进一步，所述步骤2中，当搜索到车位时，则通过车载显示器提示用户。

进一步，所述步骤1中，若不满足激活条件，则发出报警信号，并通过网关转发给仪表发出故障报警。