[发明专利]机械手及挠曲啮合式齿轮装置

说明书

本发明提供一种能够提高设置于关节部的减速装置的主轴承寿命的机械手及适用于该机械手的挠曲啮合式齿轮装置。所述机械手具备：第1臂部件(13)、第2臂部件(17)、相对于第1臂部件(13)驱动第2臂部件(17)的驱动装置(19)。驱动装置(19)具有：固定于第1臂部件(13)的固定部件(51)、减速机构(50)、传递有被减速机构(50)减速后的旋转并且连结于第2臂部件(17)的输出部件(52)、配置于固定部件(51)与输出部件(52)之间的主轴承(59)。从主轴承(59)的径向观察时，第2臂部件(17)的重心(G17)与主轴承的滚动体的滚动面的范围(W1)重叠。

本申请主张基于2018年6月18日申请的日本专利申请第2018-115057号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种机械手及挠曲啮合式齿轮装置。

背景技术

工业用机械手具有臂及使臂转动的关节部，并且在关节部设置有将马达等所产生的旋转运动减速后传递至臂的减速机(例如，参考专利文献1)。专利文献1的设置在关节部的减速机31具备：固定在框架上的壳体31b、输入旋转运动的输入齿轮31a及连接于臂4的输出轴31c。

如专利文献1的图2及图4所示，工业用机械手的臂4大多连结于减速机31的输出轴31c的轴向外侧并且配置成从该连结部朝向旋转半径方向延伸。

专利文献1：日本特开2014-69269号公报

减速机设置有：连结于基底部件的固定部件、连结于动力的输出目标(即，对象部件)的输出部件及配置于固定部件与输出部件之间的主轴承。并且，输出部件经由主轴承以能够旋转的方式支承于固定部件。

在像上述以往的工业用机械手那样臂连结于减速机的输出部件的轴向外侧并且配置成从该处朝向旋转半径方向延伸的情况下，以主轴承为支点的话，从臂沿其长度方向施加荷载时的力臂变长。力臂表示支点与力的作用线之间的距离。荷载与力臂的乘积成为施加于支点的力矩，因此，若减速机的力臂变长，则即使荷载较小，施加于主轴承的力矩也会变大。因此，在力臂较长的减速机设置于关节部的以往的工业用机械手中，较大的力矩容易施加于减速机的主轴承，产生主轴承的寿命变短的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高设置于关节部的减速装置的主轴承寿命的机械手及适用于该机械手的挠曲啮合式减速装置。

本发明所涉及的机械手具备第1臂部件、第2臂部件及相对于所述第1臂部件驱动所述第2臂部件的驱动装置，其中，

所述驱动装置具有：固定于所述第1臂部件的固定部件、减速机构、传递有被减速机构减速后的旋转并且连结于所述第2臂部件的输出部件、配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，

从所述主轴承的径向观察时，所述第2臂部件的重心与所述主轴承的滚动体的滚动面的范围重叠。

本发明所涉及的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮、与所述外齿轮啮合的第1内齿轮及第2内齿轮、配置于所述第1内齿轮与所述第2内齿轮之间的主轴承，其中，

所述第1内齿轮能够与所述主轴承的外圈一体地旋转，所述第2内齿轮能够与所述主轴承的内圈一体地旋转，

所述第2内齿轮具有延伸部，所述延伸部延伸到构成所述主轴承的外圈的外圈部件的径向外侧。

根据本发明，可获得能够提高设置于第1臂部件与第2臂部件之间的关节部的减速机构的主轴承寿命的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的机械手的侧视图。

图2是从第2臂的转动方向观察图1的机械手时的后视图。

图3是表示第2臂及第2驱动装置的剖视图。